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新材料技术

本发明涉及无线通信中的路由控制技术，具体提供一种QoS保障下基于能量均衡的无人机自组网路由方法及系统，当源节点需要发送数据包时，发送路由请求，等待最大传播路由跳数的预估时间，到达截至时间后，根据等待期间收到的路由回复建立的目的节点的路径表，通过链路保持时间、剩余能量、拥塞度和跳数等四个约束参数构建适应度函数，再快速准确得到每条路径的适应值，选择最大适应值的路径作为最优路径传输数据。

本发明解决了现有的无人机自组网路由算法吞吐量小、部分节点能量消耗大过早死亡、包投递率差等问题，保证了无人机数据传输的连续、有效和及时。

重庆大学，简称重大，旧称四川省立重庆大学、国立重庆大学，位于中国重庆市，是教育部直属，是一所以理工学科为侧重点的综合性大学。重庆大学在1929年由中华民国军事将领刘湘创办，校址最初设于渝中区菜园坝，1933年迁至现址沙坪坝区嘉陵江江畔。2000年，原重庆大学、重庆建筑大学、重庆建筑高等专科学校合并组成新的重庆大学。 重庆大学是中华人民共和国顶尖高校之一，是双一流A类和原985工程、原211工程重点建设大学，同时入选2011计划、111计划、卓越工程师教育培养计划、卓越法律人才教育培养计划、海外高层次人才引进计划、中国政府奖学金来华留学生接收院校、教育部来华留学示范基地、国家建设高水平大学公派研究生项目。 该校也是中俄工科大学联盟、国际商管学院促进协会、工商管理硕士协会、欧洲质量改善系统、中英大学工程教育与研究联盟、重庆市大学联盟、中国酿酒高校联盟、卓越大学联盟成员。是中国著名的建筑老八校和电气五虎 （页面存档备份，存于互联网档案馆）之一。