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本发明提出了一种基于多频率调制尺度拆分与重构的编码器瞬时角速度估计方法及系统,该方法为：对首先通过对编码器信号成分分析及建模，得到多尺度调制下的编码器脉冲信号，经快速傅里叶变换后得到脉冲信号频谱；其次对脉冲信号频谱进行多尺度频域滤波拆分得到不同调制尺度下的解析信号；然后对多尺度调制解析信号成分频域降频与调制特征成分敏感度评估；继而通过频域多尺度调制解析信号成分加权重构得到解析信号频谱，对多尺度重构解析频谱的时域转换得到解析信号；最后根据解析信号的性质，可以获得编码器多尺度重构信号的瞬时角速度。

本方法为实现了编码器角速度的高精度计算。

重庆大学，简称重大，旧称四川省立重庆大学、国立重庆大学，位于中国重庆市，是教育部直属，是一所以理工学科为侧重点的综合性大学。重庆大学在1929年由中华民国军事将领刘湘创办，校址最初设于渝中区菜园坝，1933年迁至现址沙坪坝区嘉陵江江畔。2000年，原重庆大学、重庆建筑大学、重庆建筑高等专科学校合并组成新的重庆大学。 重庆大学是中华人民共和国顶尖高校之一，是双一流A类和原985工程、原211工程重点建设大学，同时入选2011计划、111计划、卓越工程师教育培养计划、卓越法律人才教育培养计划、海外高层次人才引进计划、中国政府奖学金来华留学生接收院校、教育部来华留学示范基地、国家建设高水平大学公派研究生项目。 该校也是中俄工科大学联盟、国际商管学院促进协会、工商管理硕士协会、欧洲质量改善系统、中英大学工程教育与研究联盟、重庆市大学联盟、中国酿酒高校联盟、卓越大学联盟成员。是中国著名的建筑老八校和电气五虎 （页面存档备份，存于互联网档案馆）之一。