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随着机械化水平的普遍提高和广泛应用，多数行走机械车在多数领域中均采用履带行走的方式，如在农业中地面行走极易有障碍物、且行走不稳 定此时使用履带的行走方式是最佳的选择，并且在农田作用的履带机械车需要保证行走的稳定性； 并且履带的张紧问题是履带行走车的关键性问题，如没有履带的张紧机构来调节履带，在长时间行走后会发生履带松动的问题，所以履带的自动张紧是用于履带车行走有待解决的问题，现有的履带车的张紧都是根据履带的结构将 车轮设置为可移动的形式，车轮向外移动履带收紧、车轮向内移动履带放松，而相应的履带张紧机构没有考虑到如何根据车身受到的重力和行进速度去自适应张紧，使得自动张紧机构张紧方式和条件过于单一且适用性低；因此，需要针对其进行改进。本发明提供一种可在行驶中依靠重力和速度实现履带自动张紧、同时结构可靠、可快速翻越障碍的自适应履带车。本发明涉及一种自适应张紧履带车，包括车身和履带轮结构，履带轮结构包括三个履带轮和履带，履带轮包括两个位于下方的张紧轮和上方的固定轮，三个履带轮之间设有支撑板；支撑板上设有张紧滑槽，张紧轮上设有第一转轴和伸缩腔，第一转轴与支撑板可转动连接，第二滑动件包括滑槽轴和伸

可在行驶过程中通过重力或速度实现自动张紧，整车由于重力原因下压 使滑槽轴在张紧滑槽内滑动，并且通过滑槽组件连接张紧轮进行张紧；并且由 于车辆速度的不同，履带摩擦张紧轮使张紧轴移动到滑槽的不同位置，从而得 到不同的张紧力，使不同速度下始终能够保持最平稳的运行状态。 2、 依靠重力张紧时，车身载重越大，张紧轮之间的距离越大，履带的触地 面积越大，履带越紧，使整体车辆运行越稳定；相反的车身重力越小，张紧轮 距离越小，履带触地面积越小，行驶越轻快灵活。 3、本方案以欠驱动的方式驱动履带车，无需传感器等复杂控制即可实现快 速被动越障，结构简单可靠、翻越障碍更加快速、稳定。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学 姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

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