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电子信息技术,高新技术改造传统产业,新一代信息技术产业,智能交通技术,人工智能

滚动步态是移动机构较为特殊的移动方式。但构建具有对称几何结构的移动连杆机构更是难点。本发明提供了一种中心驱动的六边形机器人，通过以六边形结构为基础，对其驱动布置和驱动方式进行机械化设计和实用化优化，使其能够通过自身变形实现质心单向移动，单自由度驱动下具备直行和爬坡能力，且不惧倾翻和碰撞，以此提高地面移动能力和适应能力，实现被动行走功能。本发明是一种中心驱动的六边形机器人，机器人包含有板状连杆A、第一曲柄连杆组件B、中心组件C、右导向组件D、第二曲柄连杆组件E、左导向组件F，其特征在于：第一曲柄连杆组件B和第二曲柄连杆组件E所含构件及构件结构尺寸完全相同，右导向组件D和左导向组件F所含构件及构件结构尺寸完全相同，且关于中心滑块C-2对称布置；该机器人通过位于中心位置的单一驱动调整杆件之间的相对位置实现机器人行走，可实现独立直线行走和爬坡功能，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可进行左右差速设计用于制作侦察机器人。

本发明所述的一种中心驱动六边形机器人，通过位于中心位置的单自由度驱动调整杆件之间的相对位置实现机器人的被动行走，可实现独立直线行走和爬坡功能，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可进行左右差速设计用于制作侦察机器人。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：李晔卓，男，工学博士，任北京交通大学教授，硕士生导师。研究领域：智能变体机器人；地面移动机构；空间整体闭链机构。

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