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本发明的目的是提供一种基于FOC的康复器械感知与复现方法，其特征在于：基于FOC控制算法，在驱动力作用下，无刷电机运作，电机实时将收到的力矩转换成三相电流，速度转换成转子位置，将电机的实时参数包括转子位置和三相电流存储在存储器里，即实现感知。

后续使用时，从存储器调用实时的电机参数包括转子位置和三相电流，转换成速度和力矩，并给予期望力矩进行计算，通过Park反变换和Clarke反变换转换成电流参数，再传递于电机，即实现复现。利用这种方法，康复模式I为在速度区间内保持恒定的阻尼(扭矩)，让患者在恒定阻尼下恢复速度感知；康复模式II为在阻尼区间内保持恒定速度，让患者在恒定速度下适应不同阻尼的变化，使患者逐渐恢复力的感知。

重庆大学，简称重大，旧称四川省立重庆大学、国立重庆大学，位于中国重庆市，是教育部直属，是一所以理工学科为侧重点的综合性大学。重庆大学在1929年由中华民国军事将领刘湘创办，校址最初设于渝中区菜园坝，1933年迁至现址沙坪坝区嘉陵江江畔。2000年，原重庆大学、重庆建筑大学、重庆建筑高等专科学校合并组成新的重庆大学。 重庆大学是中华人民共和国顶尖高校之一，是双一流A类和原985工程、原211工程重点建设大学，同时入选2011计划、111计划、卓越工程师教育培养计划、卓越法律人才教育培养计划、海外高层次人才引进计划、中国政府奖学金来华留学生接收院校、教育部来华留学示范基地、国家建设高水平大学公派研究生项目。 该校也是中俄工科大学联盟、国际商管学院促进协会、工商管理硕士协会、欧洲质量改善系统、中英大学工程教育与研究联盟、重庆市大学联盟、中国酿酒高校联盟、卓越大学联盟成员。是中国著名的建筑老八校和电气五虎 （页面存档备份，存于互联网档案馆）之一。