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人体下肢运动意图识别及外骨骼机器人角度预测控制方法，包括以下步骤：1)采集人体表面肌电信号，同时将关节角度值转换为关节信号进行记录；2)对采集到的信号进行预处理；3)对预处理后的信号进行降噪滤波；4)对降噪后的肌电信号进行截取，得到肌电信号中的动作片段，并提取动作片段的特征值；5)将动作片段转化为频域信号，对动作片段进行频域分析，获得动作片段的中值频率；6)以提取到的特征值作为衡量精确度的指标，利用BP神经网络构建回归模型，并通过回归模型进行下肢运动意图的识别；7)构建NARX神经网络，进行关节角度的预测。

本发明使得外骨骼机器人能够同步实现对人体下肢运动意图，以及下肢关节角度的估计与预测。

重庆大学，简称重大，旧称四川省立重庆大学、国立重庆大学，位于中国重庆市，是教育部直属，是一所以理工学科为侧重点的综合性大学。重庆大学在1929年由中华民国军事将领刘湘创办，校址最初设于渝中区菜园坝，1933年迁至现址沙坪坝区嘉陵江江畔。2000年，原重庆大学、重庆建筑大学、重庆建筑高等专科学校合并组成新的重庆大学。 重庆大学是中华人民共和国顶尖高校之一，是双一流A类和原985工程、原211工程重点建设大学，同时入选2011计划、111计划、卓越工程师教育培养计划、卓越法律人才教育培养计划、海外高层次人才引进计划、中国政府奖学金来华留学生接收院校、教育部来华留学示范基地、国家建设高水平大学公派研究生项目。 该校也是中俄工科大学联盟、国际商管学院促进协会、工商管理硕士协会、欧洲质量改善系统、中英大学工程教育与研究联盟、重庆市大学联盟、中国酿酒高校联盟、卓越大学联盟成员。是中国著名的建筑老八校和电气五虎 （页面存档备份，存于互联网档案馆）之一。