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本发明公开了一种工业机器人故障诊断模型，包括：时序特征提取模块，用于进行时序特征提取，并将每个时间窗输出的记忆信息进行拼接融合，拼接融合得到的时序特征图作为整个时序特征提取模块的输出结果；多尺度卷积模块，包括并列设置的多个特征提取分支，每个特征提取分支分别对时序特征图进行特征提取，将所有特征提取分支提取的特征图合并后得到的故障类别特征向量；多标签分类器，包括并列设置的多个故障标签模块，每一个故障标签模块包括与对应关节中可能出现故障的零部件一一对应设有分类器，每一个分类器具有独立的损失函数并将故障类别特征向量转换为类别概率向量。

本发明还公开了一种工业机器人故障诊断方法。

重庆大学，简称重大，旧称四川省立重庆大学、国立重庆大学，位于中国重庆市，是教育部直属，是一所以理工学科为侧重点的综合性大学。重庆大学在1929年由中华民国军事将领刘湘创办，校址最初设于渝中区菜园坝，1933年迁至现址沙坪坝区嘉陵江江畔。2000年，原重庆大学、重庆建筑大学、重庆建筑高等专科学校合并组成新的重庆大学。 重庆大学是中华人民共和国顶尖高校之一，是双一流A类和原985工程、原211工程重点建设大学，同时入选2011计划、111计划、卓越工程师教育培养计划、卓越法律人才教育培养计划、海外高层次人才引进计划、中国政府奖学金来华留学生接收院校、教育部来华留学示范基地、国家建设高水平大学公派研究生项目。 该校也是中俄工科大学联盟、国际商管学院促进协会、工商管理硕士协会、欧洲质量改善系统、中英大学工程教育与研究联盟、重庆市大学联盟、中国酿酒高校联盟、卓越大学联盟成员。是中国著名的建筑老八校和电气五虎 （页面存档备份，存于互联网档案馆）之一。