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电子信息技术,高新技术改造传统产业,新一代信息技术产业,高端装备制造产业,智能交通技术,人工智能

现有的越障机器人从移动方式上分为轮式、履带式、腿式以及球型机器人，不同的移动方式具有不同的移动效果以及适应的工作环境。轮式移动机器人在平整的路面有速度优势， 履带式移动机器人在起伏的路面有良好的通过性，腿式移动机器人在复杂路面有优越的越障性能，球型移动机器人具有移动效率高与节能性的特点。目前没有某一种结构能够同时兼具上述的所有性能，现有的移动机器人大都是利用上述几种移动结构的组合实现应对多种不同混合式的路面情况。 但是大多数移动结构由于本身的结构原因，导致结合起来有很大的限制，限制了其应用领域的发展。为了解决上述现有技术中存在的缺点，本发明提供一种可折叠变形履带车，包括车体，车体的两侧垂直穿设有若干主动轴，主动轴传动连接有动力机，主动轴位于车体外的末端连接有可折叠变形履带模块，可折叠变形履带模块包括垂直穿设于主动轴上的轮杆，轮杆的两端各铰接有一个折角轮组件，折角轮组件上设有传动履带；轮杆与折角轮组件之间设有主动变形组件，主动变形组件用于驱动折角轮组件绕铰接点转动，轮杆两端的折角轮组件转动方向相反。本发明通过变形适用于不同工况下的环境越障，增加运动行驶工况的多样性，提高整车的越障性能。

本发明属于智能越障设备领域，具体涉及一种可折叠变形履带车。一种可折叠变形履带车，包括车体，所述车体的两侧垂直穿设有 若干主动轴，所述主动轴传动连接有动力机，所述主动轴位于所述车 体外的末端连接有可折叠变形履带模块，所述可折叠变形履带模块包 括垂直穿设于所述主动轴上的轮杆，所述轮杆的两端各铰接有一个折 2 角轮组件，所述折角轮组件上设有传动履带；所述轮杆与所述折角轮 组件之间设有主动变形组件，所述主动变形组件用于驱动所述折角轮 组件绕铰接点转动，所述轮杆两端的折角轮组件转动方向相反。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：李锐明，男，工学博士，任北京交通大学教授，硕士生导师。研究领域：机械工程、机器人设计与应用。

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