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作为一种典型的空间折展机构，多级剪叉机构在太阳能帆板、折展天线等空间设备中广泛应用， 随着航天设备以及微操作机构的飞速发展，新的需求不断涌现，对空间折展机构的设计和构造也提出了新 的挑战。在可折展机构的构型综合方面，李海龙针对空间资源有限的情况设计了一种剪叉式伸缩支架；廖 启征和李端玲采用剪叉机构作为基本单元，构造出单层及多层平面放缩机构，并给出由多个平行四边形组 合构造平面图形放缩机构的方法。当前已有多种折展机构的构造思路和设计方法，大部分是先设计单元机 构，然后将单元机构进行复制式的平面或者空间阵列排布，构造方式单一。本发明公开一种基于分形原理的多级折展机构，包括：驱动级杆组（1），第一级杆组第一单元（2-1）， 第二级杆组第一单元（3-1），第二级杆组第二单元（3-2），第三级杆组第一单元（4-1），第三级杆组第二单 元（4-2），第三级杆组第三单元（4-3），第三级杆组第四单元（4-4），第一级挡板杆（5），第二级挡板杆（6）， 第三级挡板杆（7），所组成的机构具有可以连接多级结构的功能，机构的设计基于分形原理中分形维数的 概念。

本发明所要解决的技术问题：参考分形原理中分形维数的概念提供一种新的多级折展机构；提供 驱动级杆组、第一级杆组、第二级杆组、第三级杆组以及挡板杆的设计方案；挡板杆在齿轮处将杆组连接， 驱动级杆组与多级杆组通过有规律的连接方式，组合成多级剪叉机构；机构的级数可根据需要设计，包括 但不限于三级折展机构，可以弥补复制式的平面或者空间阵列排布等设计方式的不足，逐渐减小的尺寸以 及增加的级数可以为微操作机构等提供新的设计思路。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：李锐明，男，工学博士，任北京交通大学教授，硕士生导师。研究领域：机械工程、机器人设计与应用

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