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一种基于 Schatz 机构的全向移动机器人，其特征在于：由四个完全一致的驱动单元(A、B、C、D)以及载物平台(E)组成；以第一驱动单元为例。所述每个驱动单元都包括 Schatz 机构第一至第六连杆（A1、A3、A4、A9、A10、A11），Oloid 异形轮第一至第四模块（A5、A6、A7、A8），电机（A2），从动转动副（A12）。所述载物平台为有四个长边以及四个短边的八边形板材；所述四个长边分别位于载物平台四角方位，且每一长边的两侧分别具有一个通孔用以将第一连杆与载物平台固连；载物平台中央有一通孔(E1)用以通电机电源线路。在转速相同的情况下，机器人的前进方向与这四个驱动单元电机的转向搭配有关。

本发明解决的技术问题：1.当前基于多模块Schatz机构的移动机器人无法实现全向移动的问题。2. 对Oloid曲面外形进行改造形成一种异性轮，使之与Schatz机构相结合，发明一种具有全向移动和越障能力的机器人。

北京交通大学是教育部直属全国重点，“211工程”“985工程”“双一流”，有中科院院士3人、中国工程院院士10人。学校深度参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路和城市轨道交通核心技术自主研发，取得了一系列完全自主知识产权、国际原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，学科带头人姚燕安教授多次签约国家前沿工程项目，团队主导建设的“几何机器人”教研实验室曾迎接国家主席习近平夫人彭丽媛与美国总统奥巴马夫人米歇尔参观指导。 中心面向机器人世界科技前沿，针对国家重大需求，攻克一系列关键技术难关，研制发明主动自适应式履带式机器人、变形轮机器人、几何机器人等特色新装备，建立独特的学术与技术体系；发表论文175篇；发明专利131项；获多项省部级一二三等奖，主持国家自然科学基金项目2项、教育部新世纪优秀人才计划项目 2 项、北京市自然科学基金项目 1 项、红果园项目 3 项、企业项目若干项。

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