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物理

本发明适用于内窥镜标定技术领域，提供了一种全自动双目内窥镜的标定方法，包括下述步骤：根据待标定内窥镜的视场范围生成多个平面靶标的姿势，并将所述姿势记录到单片机；将所述平面靶标置于角动仪上，通过所述单片机驱动所述角动仪调整到预定姿势，同时驱动所述内窥镜拍摄所述平面靶标，获取所述平面靶标在不同姿势下的图片；通过所述图片对所述内窥镜进行标定，且使标定精度达到预设的精度要求。本发明根据内窥镜的视场范围自动生成多个拍摄姿势，并预存于单片机中，通过单片机控制角动仪调整姿势以完成平面靶标的不同姿势的拍摄，然后通过标定软件完成标定，实现标定全程自动化，标定系统简洁成本低，并大幅提高了标定效率及标定精度。

一种全自动双目内窥镜的标定方法，其特征在于，包括下述步骤：根据待标定内窥镜的视场范围生成多个平面靶标的姿势，并将所述姿势记录到单片机；将所述平面靶标置于角动仪上，通过所述单片机驱动所述角动仪调整到预定姿势，同时驱动所述内窥镜拍摄所述平面靶标，获取所述平面靶标在不同姿势下的图片；通过所述图片对所述内窥镜进行标定，且使标定精度达到预设的精度要求；所述根据待标定内窥镜的视场范围生成多个平面靶标的姿势的步骤具体为：(1)、获取内窥镜的视场范围，包括可用的位置范围和角度范围，选取跨度较大的维度信息作为待测m维空间，其余维则取区间中点作为空间参数，其中，2≤m≤6；(2)、将所述m维空间均匀划分为2n个区间，然后在其中随机抽取n个区间，计算任意两区间的中心点间的距离，其中，n为正整数；(3)、判断所述距离是否大于预定阈值，是则进行第(4)步，否则重新进行第(2)步；(4)、确定n个区间中每个区间的中心点为所述平面靶标的姿势，并计算不同姿势间的相对位置关系，生成运动参数并写入所述单片机。

中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。

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