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本发明公开了一种基于几何感知与节律动态运动基元的人机技能迁移方法，包括：S1.构建机器人期望行为模型；S2.基于机器人期望行为模型进行刚度矩阵估计，得到估计后的刚度矩阵；S3.构建基于几何感知与节律动态运动基元的机器人技能学习模型；S4.将估计后的刚度矩阵输入到机器人技能学习模型，使得机器人对刚度轨迹进行模仿，实现刚度轨迹的复现。

本发明能够使得机器人更简单、稳定、准确且平滑地学习到诸如阻抗等具备对称正定(SPD)矩阵流形结构的运动技能。

重庆育成发展有限公司，成立于2013年，重庆高新开发建设投资集团成员，位于重庆市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。 经营范围：为高新技术企业提供技术咨询、技术服务，科技项目的技术转让、技术咨询，技术进出口，从事投资业务（不得从事金融业务），企业形象设计，市场营销策划，房地产信息咨询，会议及展览服务，场地租赁，物业管理，企业管理咨询，从事与创新创业相关的投资业务及资产管理，设计、制作、代理、发布国内外广告（除依法须经批准的项目外，凭营业执照依法自主开展经营活动）重庆育成发展有限公司，成立于2013年，重庆高新开发建设投资集团成员，位于重庆市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。 经营范围：为高新技术企业提供技术咨询、技术服务，科技项目的技术转让、技术咨询，技术进出口，从事投资业务（不得从事金融业务），企业形象设计，市场营销策划，房地产信息咨询，会议及展览服务，场地租赁，物业管理，企业管理咨询，从事与创新创业相关的投资业务及资产管理，设计、制作、代理、发布国内外广告（除依法须经批准的项目外，凭营业执照依法自主开展经营活动）