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本发明公开基于快速收敛SCKF和自适应轮胎刚度的路面附着系数估计方法及介质，方法包括以下步骤：1)获取汽车参数和实时传感器信号；2)基于汽车参数和实时传感器信号，建立车辆动力学模型；3)计算轮胎滑移率κij、轮胎侧偏角αij、轮胎转角δij、轮胎垂向力Fz,ij，并建立组合刷子轮胎模型；4)基于车辆动力学模型、组合刷子轮胎模型和快速收敛SCKF估计算法，建立路面附着系数估计系统；5)对路面附着系数估计系统进行解算，得到路面附着系数和轮胎刚度。

介质存储有计算机程序。本发明可以在各种工况下准确计算出路面附着系数，即使在轮胎出现破损而导致垂向弹性刚度发生变化时，本方法也能够正确识别路面附着系数。

重庆育成发展有限公司，成立于2013年，重庆高新开发建设投资集团成员，位于重庆市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。 经营范围：为高新技术企业提供技术咨询、技术服务，科技项目的技术转让、技术咨询，技术进出口，从事投资业务（不得从事金融业务），企业形象设计，市场营销策划，房地产信息咨询，会议及展览服务，场地租赁，物业管理，企业管理咨询，从事与创新创业相关的投资业务及资产管理，设计、制作、代理、发布国内外广告（除依法须经批准的项目外，凭营业执照依法自主开展经营活动）重庆育成发展有限公司，成立于2013年，重庆高新开发建设投资集团成员，位于重庆市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。 经营范围：为高新技术企业提供技术咨询、技术服务，科技项目的技术转让、技术咨询，技术进出口，从事投资业务（不得从事金融业务），企业形象设计，市场营销策划，房地产信息咨询，会议及展览服务，场地租赁，物业管理，企业管理咨询，从事与创新创业相关的投资业务及资产管理，设计、制作、代理、发布国内外广告（除依法须经批准的项目外，凭营业执照依法自主开展经营活动）

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