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本发明公开了一种多固态激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括获取源点云和目标点云，对源点云和目标点云进行特征提取与描述，获得源点云对应的第一特征描述子集合和目标点云对应的第二特征描述子集合，将第一特征描述子集合和第二特征描述子集合进行特征匹配，获得匹配点集，根据匹配点集，获得位姿变化结果，并基于位姿变化结果执行标定。

本发明通过对SIFT算法进行改进，将其特征点领域的方形区域转换为一个八边形区域，去除原方形区域四个顶点处的四个三角形区域，实现尺度不变的特征点提取的同时降低了特征描述子维度，提高特征提取与匹配速度，且减小了误匹配率，保证特征匹配的精度，完成高效的多固态激光雷达标定。

重庆育成发展有限公司，成立于2013年，重庆高新开发建设投资集团成员，位于重庆市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。 经营范围：为高新技术企业提供技术咨询、技术服务，科技项目的技术转让、技术咨询，技术进出口，从事投资业务（不得从事金融业务），企业形象设计，市场营销策划，房地产信息咨询，会议及展览服务，场地租赁，物业管理，企业管理咨询，从事与创新创业相关的投资业务及资产管理，设计、制作、代理、发布国内外广告（除依法须经批准的项目外，凭营业执照依法自主开展经营活动）重庆育成发展有限公司，成立于2013年，重庆高新开发建设投资集团成员，位于重庆市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。 经营范围：为高新技术企业提供技术咨询、技术服务，科技项目的技术转让、技术咨询，技术进出口，从事投资业务（不得从事金融业务），企业形象设计，市场营销策划，房地产信息咨询，会议及展览服务，场地租赁，物业管理，企业管理咨询，从事与创新创业相关的投资业务及资产管理，设计、制作、代理、发布国内外广告（除依法须经批准的项目外，凭营业执照依法自主开展经营活动）

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