科创中国
经输尿管介入手术机器人系统
发布时间: 2023-07-06
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
新一代信息技术产业,人工智能
成果介绍
本项目研发了一套精细化操作的经输尿管肾内介入诊疗机器人系统。软镜操作端由机械手臂装置和电气控制装置组成，其中机械手臂突破软性输尿管镜体高精度操控机构设计，实现软性输尿管镜体高度调节、镜体推送和回退、镜体旋转、镜头前端弯曲、治疗激光 光纤位置操控的机构，有前后、左右、上下、旋转及前后屈五个自由度，针对软镜手术的操作特征，采用多关节、微小控制、防抖动等多功能相结合。医生操作端包括两个遥控手柄，手术者可坐于医生操作端前，远程操控机械手臂来完成各种手术操作。
成果亮点
面向软性输尿管镜体内精确操控，突破软性输尿管镜体高精度操控机构设计技术；针对手术机器人力反馈难题，加入经输尿管肾内介入手术的机器人的力觉感知算法，完成基于力反馈难题，加入经输尿管肾内介入手术的机器人的力觉感知算法，完成基于力反馈的机器人主从控制模型及安全的控制，实现具有力反馈的主从精准操控。提高手术质量，同时避免医师受X射线辐射、减轻医师劳动强度。
完成肾内压力的光纤实时测压技术，当手术过程中腔内压力达到上限值或下限值时，报警提醒减少/停止手术灌注量或负压吸引量，解决经输尿管肾内介入治疗手术过程中无法测量肾内压力的临床难题，减少由于压力过高或过低导致的系列并发症，提高手术安全性。
加入内窥镜手术机器人所需要共性视觉分析算法，围绕图像增强，图像内容分析与图像导航三个基本问题，在内窥镜图像增强方面，实现了基于医生评价的图像去噪与图像超分辨算法，提高内窥镜图像的整体质量。
团队介绍
上海交通大学医疗机器人研究院是上海交通大学于2017年12月挂牌成立的校级多学科交叉研究平台。研究院对接“健康中国”国家战略，围绕国家重大医学需求，服务大健康产业发展，面向微创手术、康复治疗、生活辅助等各类医疗应用，开展医疗机器人技术的基础和应用研究。
研究院拥有着成熟的临床转化平台以及产业转化平台，围绕基础、应用、临床、转化一体化进行行业的研究开发。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：“科创中国”技术交易专业科技服务团（上海） (上海技术交易所有限公司) 评价时间：2023-11-28
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