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一种具有死区和时变约束功能的机械臂控制方法

发布时间: 2023-06-26

来源: 科技服务团

基本信息

合作方式： 技术许可
成果类型： 发明专利,新技术
行业领域：
电子信息技术
成果介绍
本发明公开了一种具有死区和时变约束功能的机械臂控制方法，建立单关节机械臂的动力学模型，将动力学模型中的不确定部分与反演虚拟控制律的导数进行整合，并结合死区特性建立状态空间表达式；将单关节机械臂的执行动作划分为n步，采用RBF神经网络对每一步动作中的非线性函数进行逼近，构建每一步动作的虚拟控制律、自适应律、理想控制率；依次迭代，计算每一步动作的虚拟控制律、自适应律；以第n步的虚拟控制率和自适应率作为实际自适应控制输出信号，以实际自适应控制输出信号控制单关节机械臂动作。
成果亮点
本发明可实现在模型不确定、具有输入死区且需满足状态不完全可测的时变全状态约束下，对单关节机械臂稳定且精确的进行自适应控制的目的。
团队介绍
万敏，梁颖，张强，许海英
成果资料