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一种基于三维激光雷达点云的实时目标检测方法

发布时间: 2023-06-19

来源: 科技服务团

基本信息

合作方式： 作价入股
成果类型： 发明专利,实用新型专利
行业领域：
电子信息技术
成果介绍
本发明提供一种基于三维激光雷达点云的实时目标检测方法，属于自动驾驶领域。
成果亮点
具体步骤包括如下：主要包括点云滤波、地面点云分割、点云聚类和三维目标特征提取。为了解决点云地面分割在坡度变化时，固定阈值会导致分割不理想的问题，提出了自适应坡度阈值的地面分割算法，构建KD树加速DBSCAN基于Andrew最小凸包算法，拟合最小边界矩形，生成目标三维边界框，完成聚类后的目标点云位姿估计，将得到的三维包围盒作为密度聚类的结果输出。本公开的方案能够实现实用性强，且准确、高效的目标检测，提高自动驾驶的安全性。
团队介绍
唐伦，刘晋成，陈前斌
成果资料