科创中国
多透明物体环境下的室内稠密点云快速SLAM方法及系统
发布时间: 2023-05-18
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
新一代信息技术产业,新兴软件和新型信息技术服务
成果介绍
本发明公开了一种多透明物体环境下的室内稠密点云快速SLAM方法及系统，其中，该方法包括：采集RGB图片进行处理得到帧；进行ORB特征点采集获得关键点坐标；对前后帧进行特征点匹配并求解最优位姿,当前帧Frame为关键帧时送入识别线程，使用YoloV4‑tiny判断是否有透明物体，若有则送入DZ‑SD‑DIV模块中提取主体轮廓，并进行聚类得到体素深度信息；同时将关键帧输入精细轮廓提取模块中提取轮廓，将轮廓输入GNN‑SVO神经网络中输出预测深度信息；将两种信息进行深度信息融合，再将融合后的关键帧传入建图线程。该方法在多透明物体或者多黑色物体的环境下，快速实时进行同步定位与稠密建图。
成果亮点
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述步骤S2具体包括：步骤S201,根据所述帧Frame中的RGB图片生成图像金字塔；步骤S202,利用FAST特征点提取策略提取所述图像金字塔的关键点；步骤S203,计算所述关键点的质心角度，并对所述质心角度进行变换得到关键点坐标。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述跟踪策略包括：恒速模型跟踪、参考帧跟踪和重定位跟踪，其中，所述恒速模型跟踪的优先级最高，所述参考帧跟踪优先级第二，当前两种跟踪策略失败时，使用所述重定位跟踪。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述恒速模型跟踪的具体处理过程为：当每个帧完成当前帧的位姿跟踪后，计算当前一帧的速度；当下一时刻的帧传入时，则使用上一时刻的帧的速度初始化当前一帧的位姿；进行非线性优化，最小重投影误差求解所述最优位姿，再剔除优化后的匹配点中的外点。
团队介绍
黑龙江大学（Heilongjiang University），位于黑龙江省哈尔滨市，是黑龙江省人民政府和中华人民共和国教育部、国家国防科技工业局共建的省属综合性大学，黑龙江省“双一流”建设国内一流大学A类高校，入选国家卓越法律人才教育培养计划、中西部高校基础能力建设工程、特色重点学科项目、国家建设高水平大学公派研究生项目、中国政府奖学金来华留学生接收院校、全国深化创新创业教育改革示范高校、教育部来华留学示范基地，是世界翻译教育联盟、中俄新闻教育高校联盟、中俄综合性大学联盟、上海合作组织大学、“一带一路”智库合作联盟成员单位。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：“科创中国”黑龙江科技服务团 (黑龙江省科学技术协会) 评价时间：2023-11-10
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