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本发明公开了一种陆空两用植保无人飞行器及其控制方法，属于无人机技术领域，以解决舵涵道风扇通过叶珊调节气流方向，叶珊会对经过的气流产生阻碍形成阻力影响风扇的动力，以及气流撞击叶珊同时也会形成噪音的技术问题，机体外部铰接安装有支臂，以及安装在支臂端头的旋翼轮，机体中设置有涵道，涵道内部设置有转筒，转筒中转动安装有可偏转的弧面转环，弧面转环通过偏转电机控制偏转，以及安装在弧面转环内的驱动旋翼，飞行器可以在飞行状态时折叠，通过涵道内的驱动旋翼进行控制飞行，使其有利于在从林中穿梭，通过转筒和弧面转环控制驱动旋翼，避免使用叶珊时气流撞击叶珊，使气流经过更加顺畅，动力损失更小，同时也减少噪音。

传统农业无人机只能在天上飞，而不能在地上行驶，如果在地面作业需要移动时就需要起飞在降落，这样不仅麻烦，而且会增加安全风险，经过不断的创新，也相继出现陆空两用的农业无人飞行器，以实现陆地作业及空中作业两者相结合，通过采用将用于飞行的旋翼折叠后变成陆地行驶时的轮子，例如公开(公告)号为CN214729645U一种翻折机臂的路空两用四旋翼无人机的实用新型专利，但是翻折机臂的路空两用四旋翼无人机飞行必须依靠展开的旋翼，其展开时体型较为庞大，在植保作业需要穿越丛林时，庞大的体型不利在狭小的丛林间穿梭，有鉴于此，可以在无人机上加装矢量气动舵涵道风扇来解决这个问题。

杜冰，龙婉玲，李奇畅，姚峰