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本本发明提供了一种机器人姿态路径目标航迹优化的认知发育算法CBCLA，分为八个部分，分别为有限的内部状态集合，系统的输出集合，内部操作行为集合，状态转移方程，系统在t时刻在内部状态，评价函数，纹状体基质的动作选择概率输出，多巴胺能，可以用一个八元数组表示：CBCLA＝{SC,MC,CbA,f,r(t),BGstrio,BGmatrix,SNDPA}，本发明模拟生物体感觉运动系统的神经活动，以学习自动机为框架，结合内在动机机制驱动生物体自主学习的特点,本认知发育算法运用到移动机器人路径规划研究当中，机器人在未知环境下，通过自主学习发育，逐渐掌握运动平衡控制技能，并实现目标的实时跟踪。

1.一种机器人姿态路径目标航迹优化的认知发育方法，本方法是将人的基于小脑--基底核--大脑皮层回路的认知发育算法(CBCLA)思维与机器人结合，此机器人的认知发育过程分为八个部分，分别为有限的内部状态集合、系统的输出集合、内部操作行为集合，状态转移方程、系统在t时刻在内部状态、评价函数、纹状体基质的动作选择概率输出和多巴胺能，这八个部分的相互关联可以用一个八元数组表示：CBCLA＝{SC,MC,CbA,f,r(t),BGstrio,BGmatrix,SNDPA} 1)SC＝[s1,s2,...sj]表示为有限的内部状态集合，相对应于大脑皮层中的感觉皮层，sj表示第j个状态，j为内部状态个数； 2)MC＝[y1,y2,...yi]表示为系统的输出集合，相对应于大脑皮层中的运动皮层，yi表示第i个输出，i表示输出个数； 3)CbA＝[a1,a2,...ak]表示为内部操作行为集合，相对应于小脑区域，ak为第k个内部动作，k为内部动作个数

重庆市科艺华创业服务股份有限公司成立于2009-08-06，法定代表人为张小风，注册资本为200万元人民币，统一社会信用代码为91500118691243553Y，企业地址位于重庆市永川区凤凰大道10号附13号9-2、9-3，所属行业为批发业，经营范围包含：许可项目:代理记账;劳务派遣服务;职业中介活动。(依法须经批准的项目,经相关部门批准后方可开展经营活动,具体经营项目以相关部门批准文件或许可证件为准) 一般项目:集贸市场管理服务;商业综合体管理服务;普通货物仓储服务(不含危险化学品等需许可审批的项目);社会调查(不含涉外调查);市场调查(不含涉外调查);物业管理;停车场服务;创业空间服务;企业管理;酒店管理;单位后勤管理服务;物业服务评估;互联网销售(除销售需要许可的商品);互联网数据服务;摄像及视频制作服务;市场营销策划;企业形象策划;数字文化创意内容应用服务;运行效能评估服务;社会稳定风险评估;企业管理咨询;知识产权服务(专利代理服务除外);商务秘书服务;业务培训(不含教育培训、职业技能培训等需取得许可的培训);信息咨询服务(不含许可类信息咨询服务);社会经济咨询服务;标准化服

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