科创中国
空间非合作目标包络式抓捕的抓取效果衡量方法
发布时间: 2022-12-09
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
高技术服务业
成果介绍
空间非合作目标包络式抓捕是一种抓捕可靠性非常高的方法，该方法的抓捕示意过程如图1所示。这种方法不需要合作接口以及一些可供抓捕的突出特征，其抓捕普适性也非常高。由于这种特性，包络式抓捕的可抓捕区域较大，因此在抓捕之前需要选择一组抓取效果较好的接触点。通常一组抓取接触点需要具有如下特征：所形成的抓捕结构能够抵御来自各个方向上的干扰力以及干扰力矩，同时接触点在目标表面具有广泛的分布，来使抵御干扰所需的平均接触力尽量小。
成果亮点
目前的抓取效果衡量算法主要针对地面目标，使用机器人灵巧手对目标进行指尖抓捕(弱抓捕)。而空间非合作目标包络式抓捕与机器人灵巧手的指尖抓捕的区别主要在于抓捕点分布的问题。包络式抓捕具有一个基座接触点和多个机械臂接触点，其机械臂接触点的个数与机械臂个数相同。基座接触点与机械臂接触点分布在目标的两端，这产生了一个机械臂接触点分布的约束。传统算法的接触点衡量算法不适用这种约束。在使用传统衡量算法进行优化时,优化结果将会出现机械臂接触点太过靠近质心平面的情况。其靠近质心平面的程度与机械臂接触点个数有关，机械臂接触点个数越多，接触点越靠近质心平面，
团队介绍
本发明目的是为了解决优化接触点在机械臂接触一侧分布不够广泛，抵御干扰能力较差的问题，提供了空间非合作目标包络式抓捕的抓取效果衡量方法。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：“科创中国”黑龙江科技服务团 (黑龙江省科学技术协会) 评价时间：2023-11-11
评价单位：“科创中国”黑龙江科技服务团 (黑龙江省科学技术协会) 评价时间：2023-02-16
黄剑华
哈尔滨工业大学
教授
综合评价
以上对本发明所提出的空间非合作目标包络式抓捕的抓取效果衡量方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
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