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本发明属于智能制造领域，涉及一种3+4构型双臂协作机器人加工系统，包括：工件夹持臂直线滑轨水平布置，工件夹持臂包括三个相互垂直的回转轴，其中一个回转轴竖直布置；工具夹持臂包括一个竖直回转轴和两个水平回转轴；工件夹持臂末端用于安装工件；工具夹持臂末端安装加工工具，用于对工件进行加工；机器人控制器用于控制工件夹持臂进行三转动一平动的4自由度运动，以及控制工具夹持臂进行3自由度转动，从而实现3+4双臂协作加工。本发明由三旋转一平动的工件夹持臂和三旋转的工具夹持臂组成3+4构型双臂协作机器人，从而缩短运动链长度、提升系统刚度、保证加工精度，解决现有技术整体刚度及加工精度不足的技术问题。

按照本发明的一个方面，提供了一种3+4构型双臂协作机器人加工系统，用于工件的加工，包括：工件夹持臂直线滑轨、底座、加工工具、工具夹持臂、机器人控制器以及工件夹持臂；所述工件夹持臂直线滑轨、所述工具夹持臂及所述机器人控制器均安装于所述底座上，所述工件夹持臂滑动安装于所述工件夹持臂直线滑轨上；所述工件夹持臂直线滑轨水平布置，所述工件夹持臂包括三个相互垂直的回转轴，其中一个回转轴竖直布置；所述工具夹持臂包括一个竖直回转轴和两个水平回转轴；所述工件夹持臂末端用于安装所述工件；所述工具夹持臂末端通过法兰安装所述加工工具

华中科技大学（Huazhong University of Science and Technology），简称华中大、华科大 ，位于湖北省武汉市，是中华人民共和国教育部直属的综合性研究型全国重点大学、位列国家“双一流”、“985工程"、"211工程"、入选"强基计划"、"111计划"、卓越工程师教育培养计划、卓越医生教育培养计划、国家大学生创新性实验计划、国家级大学生创新创业训练计划、国家建设高水平大学公派研究生项目、国家级新工科研究与实践项目、基础学科拔尖学生培养计划***，是学位授权自主审核单位、全国深化创新创业教育改革示范高校、一流网络安全学院建设示范项目高校、中国政府奖学金来华留学生接收院校、教育部来华留学示范基地，为中欧工程教育平台成员和医学“双一流”建设联盟、国际应用科技开发协作网、全球能源互联网大学联盟成员。

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