科创中国
多透明物体环境下的室内稠密点云快速SLAM方法及系统
发布时间: 2022-12-08
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术服务
成果类型：
新技术
行业领域：
电子信息技术
成果介绍
本发明公开了一种多透明物体环境下的室内稠密点云快速SLAM方法及系统，其中，该方法包括：采集RGB图片进行处理得到帧；进行ORB特征点采集获得关键点坐标；对前后帧进行特征点匹配并求解最优位姿,当前帧Frame为关键帧时送入识别线程，使用YoloV4‑tiny判断是否有透明物体
成果亮点
若有则送入DZ‑SD‑DIV模块中提取主体轮廓，并进行聚类得到体素深度信息；同时将关键帧输入精细轮廓提取模块中提取轮廓，将轮廓输入GNN‑SVO神经网络中输出预测深度信息；将两种信息进行深度信息融合，再将融合后的关键帧传入建图线程。该方法在多透明物体或者多黑色物体的环境下，快速实时进行同步定位与稠密建图。
团队介绍
黑龙江大学（Heilongjiang University），位于黑龙江省哈尔滨市，是黑龙江省人民政府和中华人民共和国教育部、国家国防科技工业局共建的省属综合性大学，黑龙江省“双一流”建设国内一流大学A类高校，入选国家卓越法律人才教育培养计划、中西部高校基础能力建设工程、特色重点学科项目、国家建设高水平大学公派研究生项目、中国政府奖学金来华留学生接收院校、全国深化创新创业教育改革示范高校、教育部来华留学示范基地，是世界翻译教育联盟、中俄新闻教育高校联盟、中俄综合性大学联盟、上海合作组织大学、“一带一路”智库合作联盟成员单位
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：“科创中国”黑龙江科技服务团 (黑龙江省科学技术协会) 评价时间：2022-12-08
宋奇慧
千慧科技服务有限公司
总经理
综合评价
本实用新型实施例具有如下有益效果：
1.本实用新型利用全光纤型结构进行传感，具有抗电磁干扰、电绝缘、高品质因子、窄带宽、灵敏度高、体积小、质量轻、外形结构灵活多变且适应性强、应用范围广泛、可靠性高等优点。
2.本实用新型传感器具有同时测量温度和折射率敏感度的效果，并且温度与折射率的灵敏度都具有较高的水平。
3.本实用新型引入了微光纤复合谐振腔结构解决了灵敏度灵活调整的问题，可以得到不同条件下传感器的不同灵敏度。
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