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一种基于辅助粒子滤波的水下多目标检测前跟踪方法

发布时间: 2022-12-07

来源: 科技服务团

基本信息

合作方式: 技术服务
成果类型: 发明专利
行业领域:
高端装备制造产业,海洋工程装备产业
成果介绍
本发明属于水下目标跟踪的技术领域;公开了一种基于辅助粒子滤波的水下多目标检测前跟踪方法。对水下目标的声纳探测的数据进行采集;初始化数据粒子和其粒子对应的权值;将粒子和其粒子对应的权值,利用预测目标状态将目标分群;对辅助变量进行采样,并计算其对应的一阶权值;利用辅助变量的一阶权值对粒子进行重采样,筛选优质粒子编号;对筛选的优质粒子状态进行采样,并计算优质粒子状态的一阶权值;根据的优质粒子状态的一阶权值,计算粒子权值并估计目标状态。用以解决低信噪比的目标信号可能无法通过检测门限,导致目标漏检的问题;当多个邻近目标的量测值重合时,经过检测处理只能得到一个量测值的问题。
成果亮点
本发明基于点扩散函数提出了一种考虑邻近目标影响的似然函数。 本发明采用辅助变量利用量测信息优化粒子采样,使粒子分布更合理,当算法运动模型与目标实际运动状态失配时,这种策略具有很大优势。 本发明将邻近目标划分为一组,使用邻近目标的预测状态计算目标的似然,计算效率较高。
团队介绍
学院现有学生近2000人,其中本科生1000余人,硕士研究生500余人,博士研究生近300人,留学生30余人。拥有教职工157人,专任教师141人。其中,正高级专业技术职务42人,副高级专业技术职务50人。具有博士学位教师119人,占专任教师总数的84%。现有博士生导师74人,硕士生导师141人。学院拥有国家级人才、享受国务院特殊津贴专家、教育部“新世纪优秀人才”,“龙江学者”特聘教授,黑龙江省杰出青年基金获得者、省级领军人才梯队带头人等国家及省部级人才10余人。
成果资料
产业化落地方案
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成果综合评价报告

评价单位:“科创中国”黑龙江科技服务团 (黑龙江省科学技术协会) 评价时间:2023-11-11

苏德峰

黑龙江省农业科学院作物资源研究所

科研人员

综合评价

技术前景广阔,具备技术成果转移转化要求。
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评价单位:“科创中国”黑龙江科技服务团 (黑龙江省科学技术协会) 评价时间:2022-12-09

宋奇慧

千慧科技服务有限公司

总经理

综合评价

若波束形成每次扫描M个角度,对应波束形成输出的M个分辨单元;令是k时刻第i个分辨单元对应的量测值;重新定义点扩散函数 hi=ek,j×exp(-(θi-θk,j)2×L(θk,j))+b (15) 其中hi表示分辨单元i的目标响应,ek,j表示波束形成后接收信号的强度,b表示噪声强度,θk,j表示目标方位,L(θk,j)是方位θk,j处对应的L值,L表示目标响应的衰减程度,由波束形成算法和声纳系统性能决定; L(θk,j)=L(floor(θk,j/Δθ)+1) (16) 其中floor()表示向下取整函数,Δθ是波形形成扫描宽度; 当有相邻目标时,联合目标响应是相邻目标响应的叠加;相应地,估计的联合目标响应描述为估计的邻近目标响应的叠加: N表示邻近目标数目; 根据上述点扩散函数模型,k时刻目标j的似然函数表示为
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