基于改进RRT算法的AUV路径规划方法,具体涉及一种基于改进RRT算法的近海巡检型自主水下航行器AUV路径规划方法,为解决自主水下航行器在近海复杂环境中采用RRT算法进行路径规划时,存在搜索盲目性、收敛速度慢以及计算开销大的问题,它包括初始化各参数,设置自主水下航行器的起点,终点;根据设置的起点,终点建立采样空间,在采样空间中获得一个采样点;根据采样点利用自适应采样策略在地图空间中得到新采样点;在随机树空间内计算所有节点与新采样点的距离,得到距离新采样点最近的点,将点朝向新采样点的矢量方向作为拓展方向,结合初始化的拓展步长对随机树进行拓展。属于路径规划领域。
本发明先初始化自适应比例因子、随机树空间、拓展步长、自主水下航行器的地图空间,并设置自主水下航行器的起点,终点;根据设置的起点,终点建立采样空间,在采样空间中获取一个采样点;根据采样点利用自适应采样策略在地图空间中得到新采样点;在随机树空间内计算所有节点与新采样点的距离,得到距离新采样点最近的点,将所述点朝向新采样点的矢量方向作为拓展方向,结合初始化的拓展步长对随机树进行拓展,若拓展成功,对成功总次数和失败总次数进行处理,判断拓展节点是否为终点,若拓展的节点不是终点,更新自适应比例因子,重复执行获取采样点及上述操作;否则,完成路径规划;若拓展失败,则利用转向策略再次进行拓展,如果拓展依旧失败,再使用采样点重选策略重新进行拓展,若此次拓展成功,则执行拓展成功步骤,否则,放弃此次拓展,更新自适应比例因子,重复执行获取采样点及上述操作,直至得到路径。
学院现有学生近2000人,其中本科生1000余人,硕士研究生500余人,博士研究生近300人,留学生30余人。拥有教职工157人,专任教师141人。其中,正高级专业技术职务42人,副高级专业技术职务50人。具有博士学位教师119人,占专任教师总数的84%。现有博士生导师74人,硕士生导师141人。学院拥有国家级人才、享受国务院特殊津贴专家、教育部“新世纪优秀人才”,“龙江学者”特聘教授,黑龙江省杰出青年基金获得者、省级领军人才梯队带头人等国家及省部级人才10余人。
评价单位:“科创中国”黑龙江科技服务团 (黑龙江省科学技术协会)
评价时间:2023-11-11
综合评价
技术前景广阔,具备技术成果转移转化要求。
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评价单位:“科创中国”黑龙江科技服务团 (黑龙江省科学技术协会)
评价时间:2022-12-06
综合评价
自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在水下搜救、地形勘探、探测资源等领域有着重要的地位,而自主路径规划是AUV的核心技术之一,其决定着AUV执行任务的效率和安全性。近海环境下由于存在大量礁石、人工建筑物以及航行的渔船,就会导致AUV的航行情况非常复杂,相应的对路径规划的速度要求就会更高。
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