科创中国

技术前景广阔，具备技术成果转移转化要求。

为了解决人工势场方法中存在的局部最小问题，针对不同种类的障碍，提出两种求解方法：第一种将模拟退火和人工势场法相结合，通过不同的路径规划算法来求解由于普通障碍物引起的局部最小问题。具体实现步骤如下所示： S3.1建立初始条件，确定无人船的初始位置、目标位置和障碍位置； S3.2在人工势场法的指引下，由初始点到下一个点进行搜索； S3.3无人船到达下一个位置时，判断无人船是否达到了预定的位置； S3.4当无人船抵达目的地时，完成该算法，并保持该路径；当无人船未抵达目的地时，判断无人船是否处于局部最小； S3.5在无人船处于局部最优状态时，受力均衡，无人船的运动距离比一般运动步长要短，几乎接近零，采用模拟退火算法，在下一个点上进行运动，再从下一个点出发； S3.6在没有陷入局部最优的情况下，继续使用人工势场法搜索下一个目标的路径直到无人船到达指定的目的地后结束算法。