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本发明公开了一种基于双稳态三角圆柱形折纸结构的恒扭矩输出装置，外壳体包括底座、侧壁和上圈座；底座的上表面固定有多根导杆，多根导杆上滑动连接有下端盖；正刚度机构包括上端盖和正刚度柔顺梁；正刚度柔顺梁均匀布置在上端盖的四周，且与上圈座的内侧壁固定；双稳态三角圆柱形折纸机构的两端分别与下端盖和上端盖连接；驱动机构用于带动下端盖沿着导杆上下运动。本发明利用双稳态三角圆柱形折纸机构特有的负刚度特征和正刚度柔顺梁匹配，实现恒扭矩输出，且具有较大的恒扭矩范围和足够的平坦度；双稳态三角圆柱形折纸机构可以改变层数和尺寸大小，使其具有较好的可替换性，可以适用于不同恒扭矩范围的场所。 折纸结构具有良好的折叠特性，尤其是双稳态三角圆柱形折纸结构，它具有相当高的压缩比和双稳态特性，这些特性使得折纸结构在医疗、人体康复以及机械领域有良好的前景。刚性折纸结构在折痕处设计成弹性折痕，折痕材料弯曲、拉伸扭转具有非线性变化特性，可以实现双稳态特性。匹配合适的正刚度装置后，可以成为很好的恒扭矩输出。

现有的恒扭矩输出机械装置的潜在应用主要包括机构的动态和静态平衡、人体关节康复器械和人类移动辅助设备。其原理是利用柔顺机构的尺寸外形设计和利用刚性零件组成的，用于输出轴的恒扭矩，但通过设计外形尺寸来制作恒扭矩输出装置，过程复杂；刚性零件组装的恒扭矩输出装置过于笨重，不够轻巧，不适合用于人体康复，且恒扭矩范围小和平坦度不够，同时存在运动副间隙、摩擦和磨损的问题。然而采用柔顺梁作为正刚度结构，其转角大、正刚度特性好，且柔顺梁作为柔顺机构单元，依靠变形来传递运动、力和能量，具有无摩擦磨损、无间隙、精度高等特点。 4.因此，结合双稳态三角圆柱形折纸结构的折叠性好、高压缩比、负刚度、双稳态特性，设计一种利用折纸结构和柔顺梁结构并联的恒扭矩输出装置，是本领域技术人员亟需解决的问题。

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