科创中国

高新技术改造传统产业

满斗率，一直都是考核评价装载机参数性能、铲装效率和驾驶员操作技能的重要因素。装载机如果铲装过多，在运输途中到处溢撒，会造成物料浪费和沿途路面环境污染；如果铲装过少甚至空铲，会严重降低装载机铲装工作效率，误时误工。 装载机在人工驾驶时，一般由驾驶员师傅通过肉眼观察铲斗，粗略确定铲斗内物料的多少，来大致判断装载机铲斗的满斗率。随着柳工在2021年11月26日全球客户节率先发布国内首台无人驾驶装载机856HMAX，通过自主创新实现了装载机最基本的无人驾驶、无人铲装和无人卸料作业，但还没有对铲斗满斗率的检测功能，不能保证满斗率这一指标，行业内目前同样没有对于铲斗满斗率的有效检测方法和工程化落地应用。 无人驾驶装载机在进行铲装、运输和卸料等过程中其实同样需要不断检测自身铲斗内物料的满斗率，保证高质量、高效率地完成作业任务，提升工作效率和经济性，节能降耗。尤其在无人驾驶没有驾驶员的情况下，装载机满斗率的自主检测和自主判断更加必要、重要和迫切。

本设计方法结合多学科知识，解决现有装载机铲斗满斗率检测方案以人工肉眼检测为主、现有专利检测可靠性低、难以工程化应用等问题。本方法利用标志板检测代替铲斗检测，避免铲斗点云拼接和迭代最近点匹配难度大精度低问题；同时标志板没有经过特殊设计，点云生成质量很高，克服了双目相机本身对光滑反光物体点云缺失的问题，大幅度提高了检测的鲁棒性、可靠性和成功率，能够较可靠地完成装载机在自主作业中铲斗满斗率检测，促进无人装载机高效、高经济性的铲装作业。该检测方法完全自主创新，并可以推广应用到挖掘机等其它众多产品线。

该团队由广西柳工集团有限公司专业技术人员组成，在机械仪器领域专业性强，研究方向大胆创新、发明成果实用有效。