科创中国
一种四轮驱动轮毂电机汽车的纵向车速估计方法
发布时间: 2022-11-28
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术服务
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术,智能交通技术
成果介绍
本发明提供一种四轮驱动轮毂电机汽车的纵向车速估计方法，确保在车轮出现滑转或抱死的复杂非线性工况下，稳定且准确的实现纵向车速的估计。该方法首先通过采集车辆状态参数，使用扩展传感器数据方法，对容积卡尔曼滤波方法进行改进，增加平衡加权因子，通过加权融合得到纵向车速观测值；其次利用四个驱动轮转速信号进行综合判别，实时识别车辆当前行驶状态，制定模糊逻辑规则得到每个驱动轮相似系数，通过融合积分得到纵向车速的估计值；最后根据纵向车速观测值和估计值进行综合分析，通过引入工况适应因子，加权融合得到最终的纵向车速。该方法在非线性强耦合的系统中适应性好，稳定性强，提高了复杂工况下纵向车速估计的鲁棒性。
成果亮点
本发明的目的在于提供一种四轮独立驱动轮毂电机汽车的纵向车速估计方法，该方法首先通过采集车辆状态参数，使用扩展传感器数据方法，对容积卡尔曼滤波方法进行改进，增加平衡加权因子，通过加权融合得到纵向车速观测值；其次利用四个驱动轮转速信号进行综合判别，实时识别车辆当前行驶状态，制定模糊逻辑规则得到每个驱动轮相似系数，通过融合积分得到纵向车速的估计值；最后根据纵向车速观测值和估计值进行综合分析，通过引入工况适应因子，加权融合得到最终的纵向车速。该方法在复杂非线性工况下的适应性好，稳定性强，能实时准确的实现纵向车速估计。
团队介绍
材料科学与化学工程学院现有教职工170人，其中新世纪百千万人才工程国家级人选1人，教育部新世纪人才1人，全国优秀教师1人，龙江学者3人，省杰青4人，省思政名师1人，省级教学师德标兵4人，黑龙江省研究生优秀导师团队2个，博士生导师25人，硕士生导师106人。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：“科创中国”黑龙江科技服务团 (黑龙江省科学技术协会) 评价时间：2023-11-11
评价单位：“科创中国”黑龙江科技服务团 (黑龙江省科学技术协会) 评价时间：2022-12-07
宋奇慧
千慧科技服务有限公司
总经理
综合评价
针对改进后的模糊估计器估算车速时可能出现估算值灾变的情况，我们采用了几点措施来提高估计值的精度，分别是加速度测量值的反馈修正，采用较小轮速平均，和非线性西数进行信号的前后处理，这些方法也相应地能使车速估计值保持稳定。山于本文应用了多个状态滤波器和模糊控制器，因此利用 Matlab 的 Xpe Target 工具箱建立了 关时仿 真平台，验证了算法的实时性，并进行实车试验验证了算法在实际运用中的有效性。
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