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可以提供一种基于端到端半监督生成对抗网络的视觉里程计的方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种基于端到端半监督生成对抗网络的视觉 里程计 的方法，涉及视觉里程计 算法 。构建特征生成网络；构建判别网络；对抗训练；解决动态场景问题。通过SIFT特征算法标注点 位置 信息和提取特征描述子，再利用随机生成单应性矩阵获得相关 帧 以及匹配特征点以便生成相应的训练标签。生成网络能够输入原图生成对应的特征点位置和相应的深度描述。判别网络结合语义-几何一致性损失函数，特征点交叉熵损失函数和判别损失函数与生成网络形成对抗。通过GAN的训练，生成网络能够生成使判别网络无法区分的点位置信息和深度描述，从而避免了手动设计局部特征。

一种基于端到端半监督生成对抗网络的视觉里程计的方法，其特征在于包括以下步骤： 1）构建特征生成网络； 2）构建判别网络； 3）对抗训练； 4）解决动态场景问题。

申请人同时依托厦门大学媒体分析与计算实验室进行项目申请。厦门大学媒体分析与计算实验室由纪荣嵘教授（国家杰青获得者）创建，长期致力于计算机视觉及多媒体领域得理论与技术研究。近期，实验室还成功获批了福建省发改委设立的“福建省可信人工智能分析与应用工程研究中心”。实验室现有国家杰青1人，福建省杰青1人，正教授2人、副教授4人，助理教授3人，高级工程师2人，博士后2人，博士11人，硕士46人。近年来，实验室共发表JCR一区论文十余篇、ACM汇刊与IEEE汇刊四十余篇、中国计算机学会推荐A类国际会议长文八十余篇。在与本项目相关研究方向上，先后在PAMI、IJCV 等国际一流期刊和ICCV、CVPR等国际一流会议上发表论文。先后承担国家重点研发专项，基金委联合重点基金，中央军委科技委项目，腾讯、华为、滴滴等校企合作项目十余项，累计到账经费三千余万。此外，实验室已初步建设了一批具有国际水平的软、硬件实验平台，包括四十余台高性能服务器、数百TB的存储设备、GPU集群服务器和云计算平台。实验室与广东省深圳市鹏城实验室长期合作，瞄准新一轮人工智能创新驱动发展需要，面向粤港澳与闽西南进行AI产业赋能。