科创中国

高端装备制造产业,智能制造装备产业

混联机器人是一类以一平动两转动并联机构为主机构，通过添加摆角头构成的高性能机器人，可用于搭建形式多样的机器人化作业装备，完成数控机床或关节型机器人难于完成的加工任务,在航天航空等重要领域应用前景广阔。项目实施前，Tricept和Exechon机器人是世界上唯一两款商业化的混联机器人产品，独霸国际市场。突破国外专利壁垒，设计开发高性能混联机器人新产品，是实现我国对这类高端装备自主可控的迫切需求。

本项目在国家和企业相关项目支持下，历时十年，解决了高性能混联机器人机构创新、设计理论、关键技术中的难题，打通了从自主设计到工程应用的全链条，取得了如下创新成果：（1）提出了一平两转并联机构的构型综合方法和选型准则，发明了可重构性强、工作空间大、运动灵活度高的混联机器人新机构，打破国外专利壁垒，实现了源头创新；（2）提出了混联机器人规格化建模和综合性能评价体系，发明了主参数驱动的集成设计新方法，设计出加速度1G、静动刚度为同规格关节型机器人3~4倍的高性能混联机器人；（3）发明了运动控制、误差补偿、轨迹规划、视觉定位等新技术，研制出系列化混联机器人新产品。经第三方权威机构检测，机器人重复/定位精度±*** mm、最大速度90 m/min、最大加速度2G，主要技术指标达到国际同类产品的先进水平。

天津大学