科创中国

新能源及节能技术

成果介绍*（500字以内） 目标路径信息自动驾驶车辆、无人自主机器人实现路径跟踪和循迹控制的基本要素。高精度、平滑的目标路径信息是保障路径跟踪的控制精度和提高控制鲁棒性的关键技术之一。 目标路径的采集一般采用实际采集、地图生成等方法，该方法因存在测量误差、随机误差、人为误差、采样周期、采集车速等因素，导致采集信息出现不平滑，曲率噪声大、不稳定、精度低、不均衡、数据缺失等问题，无法直接为路径跟踪控制提供有效可靠的目标信息，使控制策略的输入模型产生误差，导致自动控制不稳定，控制精度降低等问题。 本软件旨在解决目标路径平滑化、不稳定、精度低等问题，利用数据读取、信息处理方法、平滑优化、目标数据生成、可视化处理确认等方法，开发了目标路径生发算法及其软件。该软件有效地的生成连续性、均等、平滑的目标路径信息集合，用户可实际的使用情况，来设置和更改相关参数、并在该软件的基础上进行二次开发。该软件可应用于任何路径跟踪控制对象所需的目标路径处理和生成。

成果亮点*（500字以内） 软件的主要技术要点包括原始路径信息读取、目标路径均匀化处理、曲线拟合和平滑算法、新路径生成和目标信息文件输出以及可视化确认功能。利用上述的技术要点，实现目标路径的平滑处理和新目标路径的文件生成，通过可视化界面确认和比较新旧路径。该软件的主要特点如下： 软件功能齐全：输出了高精度、平滑的处理结果；提供路径生成平滑处理前后的路径曲线对比、曲率对比等可视化界面。 作为模块使用：通过调用模块，作为目标信息，构建路径跟踪控制模型。 目标路径设定灵活。设定了可调参数，用户可根据实际使用用途和目的，设定均匀化间隔参数，避免不必要的数据量生成导致的处理负担。 拓展功能：软件的基本功能是读取已采集的路径数据进行处理，更改目标原始路径的读取方式，可拓展为实时目标路径生成，可应用于实时高精度地图生成等领域。此外软件生成新路径的基本信息包括：目标点ID、目标点坐标信息、目标点的航向角信息、目标点曲率信息和目标点的航行里程。用户可根据实际需求，利用上述信息，推导和计算出如目标车速、目标加速度等相关信息。

团队介绍*（500字以内） 科研团队来自厦门理工学院机械与汽车工程学院，由来自日本、加拿大、澳大利亚等国家的留学博士为核心，团队拥有福建省级高层次人次、厦门市高层次人，联合培养博士生、研究生组成层次分明、知识结构交叉协作的高水平科研团队。科研团队在国内外留学工作期间，长期从事商用车、乘用车相关的自动驾驶和智慧交通系统的研发工作，积累的一定的自主知识体系。 科研团队实验室拥有六自由度驾驶模拟系统、快速开发原型系统（dSPACE系统）、MATLAB/SIMULINK主流模型开发软件、TruckMaker仿真软件、IPG硬件在环系统、激光雷达、高精度定位设备、毫米波雷达、车载视觉、V2X设备、无人驾驶实验车辆等丰富的自动驾驶领域的科研设备，总价值约2000万元，为自动驾驶技术的研发提供了充分的研发条件和实验条件。