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（2）应用领域和技术原理 智能消防灭火关键技术主要应用于大空间自动灭火系统、重点防火区域自动灭火系统、巡检消防机器人、消防机器人、主战消防车等消防救援装备，可实现对覆盖区域的自主火灾探测、识别定位、精准扑灭及连续跟踪灭火作业等功能，有效提升灭火作业效率并最大程度保障消防官兵人身安全。 （3）性能指标（写明计划任务书或合同书要求的主要性能指标和实际达到的性能指标）。 采用参数化建模及模块化设计技术，实现了消防机器人整机质量不超过850kg；最大越障高度超出行业通用要求20%，达300mm；最大涉水深度超出行业通用要求42%，达500mm; 采用机器人刚体建模及消防水炮喷射反力分析技术，消防机器人直行速度超出行业通用要求***%，达到了***；最大稳定侧倾角超出行业通用要求***%，达到40°； 采用大流量/高压力供液技术，确保了消防机器人连续灭火作战场景下的持续稳定供液，实现最大稳定供液压力***，稳定流量80L/s；

1、研发了消防机器人参数化设计与安全作业保障技术，提出了基于骨架建模与自动装配技术的机器人参数化建模技术，优化了模块化设计方案，开发了参数化设计CAD/CAE集成系统软件；建立了消防机器人刚体动力学模型，分析了多种灭火作业场景下消防水炮喷射反力特性，探明了机器人静态安全侧倾稳定范围，掌握了机器人动态作业过程中侧倾稳定性对安全行驶的影响规律。 2、研发了消防机器人大流量/高压力供液技术及设备，分析了机器人多通道供液流场分布、压力与流量冲击规律，建立了集聚供液流量和压力预测模型；优化了集聚供液装置结构，提出了供液平滑切换控制方法；研发了集聚供液成套设备及控制系统，解决了集聚供液时液力损失大、压力稳定性差、流体流量比例控制精度低等问题，实现了消防机器人连续灭火作战场景下的持续稳定供液。 3、研发了消防机器人主动灭火技术与装备，发明了多模式视觉伺服消防水炮，提出了基于模型与图像的消防机器人快速响应、连续跟踪灭火控制方法；开发了水射流抗自然风、抗供液压力波动的轨迹参数化模型，构建了消防炮视角火场识别和空间定位算法，解决了灭火作业过程中火场精准识别定位、水射流精准输送及连续跟踪灭火等问题

中国矿业大学（China University of Mining and Technology），位于江苏省徐州市，是教育部直属的全国重点大学，教育部与江苏省人民政府、应急管理部共建高校，国家“世界一流学科建设高校”，国家“211工程”“985工程优势学科创新平台”建设高校，全国首批博士和硕士学位授予单位，高水平行业特色大学优质资源共享联盟、世界能源大学联盟和国际矿业、能源与环境高等教育联盟成员，入选“111计划”、卓越工程师教育培养计划、国家建设高水平大学公派研究生项目、中国政府奖学金来华留学生接收院校，国家大学生创新性实验计划、新工科研究与实践项目、全国高校实践育人创新创业基地。

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