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电子信息技术,通信技术

基于车辆编队的收敛特性、跟随精度和系统稳定性的设计需求，设计smith预估器以针对在协同自适应巡航的时延预估补偿模型，提高通信时延扰动下协同自适应巡航系统的鲁棒性。针对满足差异化跟车时距的要求，设计系统增益调度策略，在满足系统鲁棒性的前提下降低系统保守性。 该成果可以满足车路协同项目中C-V2X的高级功能-车辆编队情况下协同自适应巡航系统的安全与可靠性。当前阶段该项成果克服了克服传统的smith仅能消除执行器时延β对系统的影响，无法消除通信时延σ的缺点。可以大幅度的减少协同自适应巡航系统决策时间，提高C-V2X技术的可靠性。经实际部署验证，相较于未采用该模型的协同自适应巡航系统车辆，部署该模型的车辆在巡航系统开启时，系统决策时延明显降低，效率提高一个数量级。

该项目设计的时延预估补偿策略由主从模式和Smith预估器组成，其中随从模式主要将通信时延转移至闭环环节，进而由 Smith预估器对其进行补偿消除。 克服传统的smith仅能消除执行器时延β对系统的影响，无法消除通信时延σ的缺点。通过设计车辆编队的主从策略来控制协同自适应巡航架构，采用主从模式下，将原本位于传递函数分子部分的执行器时延和通信时延转换到分母部分。 F(s)=((k_p+k_v s)+s^2 k_α)/((τs+1) s^2 e^(β+σ)s+(k_p+k_v s)(hs+1)) 再通过smith预估器对其消除，达到减少时延的目的： F(s)=((k_p+k_v s)+s^2 k_α)/((τs+1) s^2 e^(β+σ)s+(k_p+k_v s)(hs+1)) e^(-(β+α)s) 相较于传统车辆编队架构，该项目可实现： 前行车辆（车辆i-1）可以通过车载毫米波雷达实时探测与后车（车辆i）之间的距离以及速度差。 前行车辆利用自己的加速度以及毫米波雷达探测得到的数据，来决策其跟随车辆的期望加速度。

该科技成果研发团队人数6人，高级人员占比50%以上，均为硕士及以上学历，有着丰富的车联网行业从业经验，能够精准把握项目需求，并采用合适的方案实现，团队成员紧密合作，分工明确。

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