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本申请揭示了一种基于果实三维参数预测模型的果实采摘方法，包括：对待采摘果实进行第一次图像采集处理，以得到第一图像；确定第一范围；控制机器手进行第一次移动处理；进行间断式气体喷射处理，以使待采摘果实受迫振动；进行多次第二次图像采集处理，以得到多幅第二图像；以所述第一图像为参照对象，筛选出偏移平衡位置最大的两幅指定第二图像；共同输入预设的果实三维参数预测模型中，从而得到预测三维参数；控制所述机器手进行第二次移动处理；对所述果柄位置进行切割处理，以使所述待采摘果实掉落至所述机器手上，实现了对果实的精确智能采摘，并且不伤害果实与果树的目的。

S1、采用预设的摄像头对待采摘果实进行第一次图像采集处理，以得到第一图像；S2、根据预设的范围定位方法，以所述第一图像为依据，从而确定容纳有所述待采摘果实的第一范围；S3、控制预设的机器手进行第一次移动处理，以将所述机器手移动至所述第一范围的外部，并从下方笼罩所述第一范围，同时保证所述机器手在移动过程中不进入所述第一范围；S4、控制预设的气流喷射设备，对所述第一范围进行间断式气体喷射处理，以使处于所述第一范围中的所述待采摘果实受迫振动；S5、在所述待采摘果实受迫振动过程中，采用预设的摄像头对待采摘果实进行多次第二次图像采集处理，以得到多幅第二图像；S6、根据预设的图像筛选方法，以所述第一图像为参照对象，对所述多幅第二图像进行筛选处理，以筛选出偏移平衡位置最大的两幅指定第二图像；S7、将所述第一图像和所述两幅指定第二图像，共同输入预设的果实三维参数预测模型中，从而得到所述果实三维参数预测模型输出的预测三维参数；其中，所述果实三维参数预测模型基于预设的神经网络模型训练而成；S8、根据所述预测三维参数，确定第二范围，并控制所述机器手进行第二次移动处理，以使所述机器手将笼罩范围缩小至第二范围；

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