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管道在输送液体、气体、浆体等散装物品方面具有独特的优势，目前，已成为继铁路、公路、水路、航空运输以后的第5大运输工具。管道被认为是传输能量最为安全经济的方法。然而,管道随着使用时间的增长而逐渐老化，或受到各种介质的腐蚀以及其他破坏因素以及其他还有一些人为因素引起泄漏，对工厂或者国家公共设施管理部门带来巨大的损失。如何规避由于管道多年失修而引发的较大风险？这个问题就落到了管道检测上。我国的管道检测多以人工检测为主，然而人工检查却又存在巨大的人员人身安全隐患与人员疏忽造成的漏检隐患。于是我们推出我们的“无人机检测”项目，来规避企业在管道检测中的各种风险。 产品组成：采取分割原则，对无人机产品进行拆分，无人机由四旋翼无人机、管道图像识别及自主飞行和路径规划系统、激光雷达和超声波避障模块、图传和数传模块、以及搭载多个传感器实时对周围环境监测系统等硬件部分和深度学习、图像处理技术对采集图像进行处理和环境监测数据等软件部分组成，采取反馈原理。

智能无人机工厂巡检系统是基于多旋翼无人机，通过对PIXHAWK开源飞控固件进行多方面的二次开发，让GPS与光流传感器结合实现双定位，并通过STM32输出PWM信号模拟飞机遥控装置从而实现自主起飞与降落，并在机身周围与下方安装激光雷达与超声波模块实现定高的同时可以准确避开障碍物，结合Mission Planner地面站进行路径规划，从而实现无人机自主飞行。在机身下方安装树莓派并连接CMOS图像传感器，树莓派在Linux环境下安装的百度EasyDL平台通过多角度大量采集管道图像，进行深度学习训练神经网络生成的SDK模型与摄像头采集到的管道图像相对比处理产生结果。并在管道检测的同时，机身上方连接杆搭载了空气质量传感器、红外测温传感器等多种传感器实时对环境进行数据采集，图像处理和数据采集的结果分别通过图传模块和LORA模块传到PC终端，便于实时观察得知巡检结果，方便及时对管道维修及风险控制。采取多功能原则本产品智能无人机可执行多种不同功能，而不需要其他物体。

内蒙古科技大学—汇智创客团队