科创中国
室内移动机器人定位与导航
发布时间: 2022-11-11
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
合作开发
成果类型：
软件著作权
行业领域：
电子信息技术,计算机及网络技术
成果介绍
室内配送机器人精准定位与导航关键技术及应用，主要研究基于激光视觉相融合的室内建图技术、基于多传感器融合算法的室内精准定位技术和室内移动机器人的导航技术和室内定位与导航的实验示范四大方面。机器人首先通过激光视觉相融合的室内建图技术构建二维语义栅格地图，完成对室内环境的大致了解；其次，根据构建好的二维语义栅格地图，机器人实现对自身位姿的定位，其中定位包括在整个地图范围内确定机器人某时刻初始位姿的重定位和判断机器人在行进过程中相对位姿的估计；最后，机器人通过全局路径规划和局部路径规划实现精准导航，再进行项目实验示范。使机器人能够在配送时自动适应环境的变化并实现高效工作。主要成果形式：
1、面向室内移动机器人地图构建与定位导航专用算法及软件1套；
2、面向室内商超配送场景的机器人实验示范设备若干套。
成果亮点
将激光SLAM与视觉SLAM相关技术进行融合，形成激光与视觉相结合的室内精准定位与导航技术，并应用到室内配送机器人上，助力机器人实现室内的精准构图、定位与导航，从而使机器人能够在配送时自动适应环境与布局的变化并实现高效工作，为大型商超等应用环境提供更智能化的机器人管理。针对室内无GNSS或弱GNSS信号条件下对机器人高精度定位与导航技术指标和性能需求，研制具有自主知识产权、全面适用于各类大型配送场景、性能指标达到国际先进水平的高精度激光与视觉相融合的精准定位与导航机器人。
（1）大型仓库、商超内典型物体识别率：≥90%，障碍物检测精度：商超 ≤***
（2）导航覆盖率：室内商超≥90%
（3）静态/动态重复定位精度：商超≤***
（4）节约仓库、商超配送人力成本50%
（5）节约仓库、商超运营成本30%
（6）移动机器人在配送方面产业销量年增30%以上
团队介绍
（1）李维刚：男，2019年湖北省科技进步一等奖第一完成人，东北大学控制科学与工程专业博士，武汉科技大学教授、博士生导师，主持国家自然科学基金、省部级科技研究计划及企业横向科研课题等30余项，研发项目多为国内首次实施，相关成果在国内10多家大型企业在线应用，年新增经济效益达亿元以上。
（3）蒋林：男，哈尔滨工业大学机械电子工程专业博士，现任武汉科技大学教授，兼武汉科技大学机器人与智能系统研究院仿生与智能机器人团队负责人，主持在研国家重点研发计划项目1项，国家自然科学基金1项、湖北省自然科学基金1项、国家重点实验室基金1项，主持横向课题多项；参与“863”及国家自然科学基金项目多项。
（3）华中雄：男，中国地质大学（武汉）计算机技术硕士，高级工程师，2018年获中国测绘科技进步二等奖，2012年度“全国住房与城乡建设领域信息化优秀人物”，主要研究方向为北斗导航、智慧城市时空信息云平台、时空信息大数据等。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：“科创中国”时空信息卫星导航产业科技服务团 (中国测绘学会) 评价时间：2022-11-28
曹晟
中国铁塔股份有限公司湖北省分公司
技术专家
综合评价
1、技术资料齐全，符合科技成果评价要求。
2、通过对有关的资料进行分析可知，室内机器人的定位位置考虑的因素较多因此，要想从根本上提高室内机器人的定位，就要提高室内机器人的精准度，要想提高精度首先要保证传感器的精度，其次要保证定位方案的合理性，在现有的方式中找出问题不断改进，不断完善提高定位精度。
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