科创中国

高新技术改造传统产业,汽车行业相关技术

本发明实施例公开了一种根据交通灯进行并道的方法，包括判断无人驾驶车辆是否存在变道需求；若存在，则获取变道需求对应的目标车道；当目标车道上依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段，则判断第一可并入路段的长度是否小于第一预设阈值；若是，则判断第一可并入路段是否位于转弯车道，以及判断交通灯处是否允许车辆转弯；若是，则判断第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值；若是，则控制无人驾驶车辆于第二可并入路段并入目标车道，从而通过第二可并入路段可实现无人驾驶车辆成功并道且并道时是完全符合交通规则的。

区别于现有的控制无人驾驶车辆的方法，本发明实施例中控制无人驾驶车辆的方法，能够在目标车道上存在非并入路段时，在距离非并入路段一定距离处即并入所述目标车道，从而可避免无人驾驶车辆无法并入目标车道的情况，进而可保障无人驾驶车辆的正常行驶。

柳金峰 郑婵娟 周继彦 李广 卢敦陆 陈炳初 何飞勇 李湛文 陈奕鑫