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本实用新型公开了一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，横跨设于输送台上方，包括分拣机构和控制系统。分拣机构包括静平台、机械臂、动平台以及连杆机构；机械臂包括相对能够呈菱形布置的两组，机械臂包括柔顺关节，每个机械臂通过驱动电机能够在平面内旋转；动平台，竖直设置，与两机械臂的自由端通过铰接，抓取平台的底部设有连接驱动气缸的气动吸盘；连杆机构，设于任一机械臂外侧，与动平台联动设置，用于驱动动平台保持竖直状态；控制系统，用于控制该机器人进行分拣工作。解决了由传统运动副带来的间隙、摩擦、冲击等问题，并且始终保证动平台的水平无倾角移动，抓取、放置更加平稳，适用于对易碎品的分拣，提高了工作效率。

本发明所要解决的技术问题是提供一种克服现有纯刚体并联机器人的不足，结构简单，设计合理的一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人。 为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是： 一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，横跨设于输送台上方，包括分拣机构和控制系统，在该机器人处的输送台的两侧分别设有成品容纳盒和次品收纳盒；其特征在于：分拣机构，包括静平台、机械臂、动平台以及连杆机构；静平台，其沿输送台的宽度方向设置；机械臂，包括相对能够呈菱形布置的两组，所述机械臂由上向下倾斜设置，包括呈夹角布置的主动臂和从动臂，所述主动臂和从动臂之间通过柔顺关节连接，所述主动臂的另一端与所述静平台通过第一铰接轴可转动连接，所述静平台的另一侧设有驱动电机，所述驱动电机的输出端与第一铰接轴连接，用于驱动主动臂在其所在平面内旋转，两所述从动臂的自由端相交汇；动平台，竖直设置，具有竖直设置的吊臂和水平固定于吊臂底端的抓取平台，所述吊臂与两从动臂的自由端通过第二铰接轴铰接，所述抓取平台的底部设有能够吸附输送台上玻璃瓶的气动吸盘，所述气动吸盘连接有驱动气缸

河北省科学院成立于1978年，是河北省政府直属的综合性自然科学研究与技术开发机构，全院占地***万m2，建筑面积***万m2，总资产***亿元，固定资产***亿元。院机关设有8个处室，下辖地理科学研究所、应用数学研究所、生物研究所、能源研究所、自动化研究所、激光研究所、微生物研究所和机电一体化中试基地（机电研究所）等8个研究开发单位。全院共有职工700余人，专业技术人员530余人，高级职称人员170余人，博士31人，硕士98人，博士生导师14人，硕士生导师18人，享受国务院特殊津贴专家2人，享受河北省政府特殊津贴专家10人，河北省“百人计划”（省政府特聘专家）2人，入选河北省“三三三人才工程”第二层次人选15人、第三层次人选41人。 近年来，省科学院先后承担了“863”、“973”等国家、省部级重点项目和基金课题430余项，取得各类科研成果 1480余项，获省部级以上奖励697项，授权发明专利100项、软件著作权85项。

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