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提供一种基于城市交通控制信号灯的路径规划方法及系统，该方法包括以下步骤：将路网中的所有节点作为节点集合，设定路径初始起点，并以路径初始起点作为当前节点；从节点集合中选取当前节点的邻近节点作为路径的下一个待扩展节点；计算所选的所有待扩展节点的估价函数；选取所有待扩展节点的估价函数值最小的路径待扩展节点连接当前节点，并将所选取的待扩展节点作为当前节点，若当前节点为目标节点，则结束路径规划，否则，返回。该方法将由交通控制信号灯造成的延迟和路径的长度结合起来计算，相比单纯考虑时间和单纯考虑路程的算法的路径选择更优秀，而且不会增加太多的计算难度。

本发明提供了一种基于城市交通控制信号灯的路径规划方法及系统，该方法包括 以下步骤：步骤1：将路网中的所有节点作为节点集合，设定路径初始起点，并以路径初始起 点作为当前节点；步骤2：从节点集合中选取当前节点的邻近节点作为路径的下一个待扩展 节点；步骤3：计算步骤2所选的所有待扩展节点的估价函数；步骤4：选取步骤3中所有待扩 展节点的估价函数值最小的路径待扩展节点连接当前节点，规划路径，并将所选取的待扩 展节点作为当前节点，若当前节点为目标节点，则结束路径规划，否则，返回步骤2。该方法 将由交通控制信号灯造成的延迟和路径的长度结合起来计算，相比单纯考虑时间和单纯考 虑路程的算法的路径选择更优秀，而且不会增加太多的计算难度。

"长沙理工大学是一所以工为主，工、理、管、经、文、法、哲、艺等多学科协调发展，以本科、研究生教育为主体，具有博士后科研流动站、博士学位授予权和硕士生推免权的多科性大学。学校是全国先进基层党组织、国家“中西部高校基础能力建设工程”高校、首批全国“创新创业典型经验高校”50强、湖南省“国内一流大学建设高校”（A类）、湖南省文明标兵单位、湖南省依法治校示范学校。 "