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本发明公开了一种基于多点位感知的目标跟踪方法及装置、存储介质，所述方法包括：根据目标检测信息判断盲区邻接感知区域是否存在进入预设区域的跟踪目标；若是，则预测跟踪目标进入的第一感知区域及进入时间；基于进入时间生成预测到达时段，确定在预测到达时段内进入第一感知区域的所有新增目标；分别获取每个新增目标和跟踪目标的特征向量，基于特征向量分别计算每个新增目标和跟踪目标的相似度；选取相似度最高且与跟踪目标的相似度大于预设相似阈值的新增目标作为待更新目标，将跟踪目标的目标编号作为待更新目标的目标编号。本发明可实现跨盲区的目标匹配，提高目标跟踪成功率。

现阶段的自动驾驶车辆受技术水平的限制，仅仅依靠单车智能还无法完美应对所有复杂的路面状况，无法确保自动驾驶车辆的道路安全。路侧的多传感器融合方案可将远大于单车传感器感知范围的信息实时传递给车辆，实现辅助驾驶，可大大提升自动驾驶车辆的道路安全。 然而，因路侧传感器布设环境恶劣或传感器数量不足等原因，路侧的多传感器融合方案仍旧可能存在感知盲区，可能导致车辆跟踪目标丢失或错乱，无法提供准确信息给车辆，辅助驾驶的效果大大降低。本发明解决的问题是路侧的多传感器融合方案存在感知盲区时，可能出现车辆跟踪目标丢失或错乱的情况，辅助驾驶的效果降低。

深圳市城市交通规划设计研究中心（以下简称“深城交”）创建于1996年，现由承担深圳市智慧城市建设和运营的国资委全资直管企业“深圳市智慧城市科技发展集团”(简称“深智城”)控股。深城交一直以来是深圳市委市政府重要的交通决策支持科研机构，行业前沿的科技创新带头单位，智慧城市和智慧交通的先行实践者。目前拥有交通行业专业人才和IT高端技术人才超过2200人，致力于提供先进的城市交通技术与服务，提供以大数据分析为基础、以协同规划为引领、以综合设计为支撑、以数字化软件平台为产品、以系统集成为实践、以智慧运营为反馈的城市交通整体解决方案。近年来，深城交立足深圳、引领行业、服务全国，业务范围已覆盖全国30多个省市，120余座城市，改善超过6亿人出行。目前已在创业板挂牌上市，股票代码：***。

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