鹤岗东兴井下自动截割掘进机智能化成果

发布时间: 2022-10-25

来源: 科技服务团

基本信息

合作方式：委托开发

成果类型：发明专利,实用新型专利

行业领域：

采矿业,煤炭开采和洗选业

成果介绍

鹤岗东兴井下自动截割掘进机智能化成果，是三一重装智能化掘进机专业服务团通过科创中国服务平台为试点城市企业设计开发的井下自动截割技术成果。 1、精准定位：采用激光测距和视觉定位两种定位方式，定位掘进机在巷道内横向和纵向位置。掘进机姿态监测采用惯性导航系统，检测掘进机航向角、翻滚角、俯仰角等掘进姿态，掘进机动态位置监测采用行走里程计和油缸位移传感器，实时监测掘进机的动态位置情况。旋转激光雷达＋惯性传感器＋轮速计，精度达到± 5 cm（行业标准20cm），巷道偏移量自动计算，取消人工对点，达到国际领先水平； 2、自动截割：通过远程集控平台可控制并观测掘进机的运动截割轨迹，同时通过自动截割算法，实现自动截割作业，掘进机自动截割技术中包含巷道模型建立、截割轨迹及边界成型算法、机身位置自主纠偏、行走自动调直、路径自主规划。惯性导航系统+激光测距+多传感器融合技术，行走自动纠偏，自动调直。累积进尺10m内误差±20cm（行业标准15cm），达到国际先进水平；

成果亮点

（1）发明了精准定位技术，采用双目视觉+惯性导航，实现了掘进机井下作业的精准定位和位姿感知，定位精度高，巷道偏移量自动计算，可取消人工点对点工序，达到国际领先水平。（2）研发了自动截割技术，通过截割工艺的控制策略，实现了行走自动纠偏，自动调直，自动截割的功能，达到了累积进尺误差小的效果，达到国际先进水平。

团队介绍

该团队专业从事煤炭掘、采、运成套设备研发、制造及销售的大型装备制造企业，已被认定为国家级企业技术中心、国家级高新技术企业、国家创新示范企业、国家两化融合创新试点企业。2009年11月25日成功在香港上市（***）。2020年实现销售额50亿元，利润***亿元；2021年实现销售额66亿元，利润10亿元。在煤机产品研制方面取得了突出成绩。掘进机产品适应煤、半煤岩、全岩巷道掘进及隧道施工，是业内第一品牌；产品销量自2008年始，持续第一，2018年获评工信部单项冠军产品。在综采领域，可提供综采成套设备一站式整体解决方案，产品涵盖极薄、薄、中厚、厚煤层全系列综采成套设备。在矿车领域，为用户提供露天矿山铲运成套设备整体解决方案。 2022年重点研发方向：持续推进煤矿井下智能化掘进机研制：实现井下掘进最强大脑，完成智能控制、高精度感知、多种操作模式、三维模拟、故障预警和数据上云等关键技术攻关。

成果资料

产业化落地方案

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成果综合评价报告

评价单位：- (-) 评价时间：2022-11-22

郭平

黑龙江省创新创业促进会

会长

综合评价

该智能化设备将应用于井下11070上巷掘进工作面。为确保首个智能化掘进工作面早日建成，该公司成立了领导小组，设立了智能化掘进工作面建设办公室，倒排工期，挂图作战，实行日推进、周调度、月总结，顺利完成了智能化掘进机的采购、人员培训、设备拆解及安装调试以及相关管理制度的建立完善工作。随着首台智能化掘进机的入井，该公司智能化掘进工作面建设按下“快进键”，目前，该智能化工作面配套的矿用顶板动态监测系统、皮带自移机尾系统、智能变频通风系统、极绳绞车视频图像采集系统、皮带集中控制系统设备及双臂锚杆液压钻车已陆续到矿

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