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本发明涉及一种六轴串联工业机器人的笛卡尔空间运动轨迹的平滑方法,以三次准均匀样条曲线构造任意两段相邻的给定运动路径之间的过渡路径,根据两段给定运动路径的长度和给定过渡半径确定实际过渡半径;再根据实际过渡半径求取过渡路径起点的位置和过渡路径终点的位置,求取作为过渡路径的样条曲线的控制点的位置,构造出合适的过渡路径;再进行七段S型速度规划获得路径长度与时间的函数关系,最后根据路径长度与时间的函数关系进行等时插补,获得插补点的实际位置;

在本发明中，第i+1段给定运动路径的路径参数和所述第i段过渡路径的实际过渡半径分别求解所述第i段过渡路径的起点在第i段给定运动路径上的对应参数以及第i段过渡路径的终点在第i+1段给定运动路径上的对应参数，其中对应参数包括参数值、位置、一阶导数和二阶导数的方法包括：根据第i段给定运动路径的路径类型求解所述第i段过渡路径的起点在第i段给定运动路径上的参数值、位置、一阶导数和二阶导数，以及根据第i+1段给定运动路径的路径类型求解所述第i段过渡路径的终点在第i+1段给定运动路径上的参数值、位置、一阶导数和二阶导数，其中所述第i段给定运动路径的路径类型定义为Typei，Typei∈{1,2}，当Typei＝1时，路径类型为空间直线，当Typei＝2时，路径类型为空间圆弧；所述第i+1段给定运动路径的路径类型定义为Typei+1，Typei+1∈{1,2}，当Typei+1＝1时，路径类型为空间直线，当Typei+1＝2时，路径类型为空间圆弧。

发明人：潘丰 钱网 江南大学是教育部直属、国家“211工程”重点建设高校和“双一流”建设高校。学校具有悠久的办学历史、厚重的文化积淀，源起1902年创建的三江师范学堂，历经国立中央大学、南京大学等发展时期；1958年南京工学院食品工业系整建制东迁无锡独立建校，成立无锡轻工业学院；1962年无锡纺织工学院并入无锡轻工业学院；1995年更名为无锡轻工大学；2001年无锡轻工大学、江南学院、无锡教育学院合并组建江南大学；2003年东华大学无锡校区并入江南大学。

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