科创中国

新一代信息技术产业

本项目属于人工智能、控制理论与技术、系统工程理论与技术领域，主要针对复杂特定场景数据不足、极端工况测试困难、现场试验与调试安全风险高、高动态变化环境的感知与建模复杂、全场景物理实验周期长等难题，首创提出基于ACP的平行驾驶关键技术体系，突破了复杂特定场景中落地需求最急迫的矿区复杂高动态场景的实时仿真建模、虚实互动的平行感知与快速建图、无人矿卡群平行规划与调度等关键技术，构建了国内首个露天矿区平行驾驶系统并实现规模化落地应用。形成以下三项自主创新关键技术成果：1. 面向大规模复杂特定场景的高动态实时仿真建模首创面向大规模复杂高动态露天矿区场景的实时仿真建模技术，实现了年产量3500万吨特大露天煤矿的平行仿真和实时推演系统，有效解决了无人驾驶技术在矿山应用时危险场景数据不足、极端工况测试困难、现场试验与调试安全风险高等难题。2. 虚实互动的平行感知与快速建图提出虚实互动的平行感知与快速建图方法与关键技术，融合无人矿卡与路侧设备的多源异构实时数据，构建了高动态环境微时间尺度下的态势预测模型，可自主快速生成动态变化的矿区地图，解决了露天矿无人运输高动态变化环境的感知与建模问题。

关键技术1：面向大规模复杂特定场景的高动态实时仿真建模：（1）复杂特定场景自动驾驶仿真的计算单元及动态计算方法（2）基于混合数据的平行矿山仿真模型（3）复杂特定场景自动驾驶平行仿真装备及系统。关键技术2：复杂特定场景动态感知与建图方法（1）矿区复杂环境障碍物感知方法（2）露天矿区高精度地图构建更新方法（2）露天矿区高精度地图构建更新方法。关键技术3:虚实混合平行规划与调度技术（1）矿区非结构化道路路径规划技术（2）复杂道路场景协同规划模型（3）露天矿山大规模卡车调度技术

王飞跃：制定了该项目的总体研究方案，全面负责该项目的组织和实施，确保项目顺利完成，提出了驾驶理论带领团队建立平行驾驶技术体系。 陈龙：参与平行驾驶技术，车路协调感知和多源融合感知技术的研究，指导完成了面向复杂特定场景的平行驾驶关键技术及其重大应用。 艾云峰：参与并实现车载式自动导航系统及导航方法和智能网联车的平行遥控驾驶系统的研发和测试工作。 田滨：负责成果中整体技术研发设计，参与并实现自动驾驶车辆测评场景生成系统及方法。 曹东璞、王健、虢劲松、杨成华、高玉、何适、李力、李灵犀、潘子宇、丁国徐、周锐参与了平行驾驶理论及关键技术算法研究。

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