多机器人柔性连接协同运输系统及其视觉误差定位导航方法

发布时间: 2022-09-27

来源: 试点城市（园区）

基本信息

合作方式：技术转让

成果类型：发明专利,新品种,新技术

行业领域：

高新技术改造传统产业,高性能、智能化仪器仪表,先进制造技术

成果介绍

本发明公开了一种多机器人柔性连接协同运输系统及其视觉误差定位导航方法,属于智能物流运载机器人领域,该协同运输系统包括一台带有领航协同装置的领航机器人和若干台带有跟随协同装置的跟随机器人。领航协同装置和跟随协同装置均能够连接移动机器人与被运物件,其容许协同运输时较大偏差的同时且能据其来主动减小误差。视觉误差定位导航方法包括跟随机器人的协同装置和其他异构传感器,将跟随机器人协同装置检测到的误差结合其他异构传感器信息融合,完成多移动机器人协同运输时的队形保持控制。

成果亮点

S1：通过图像采集装置检测每个跟随机器人与被运物件的相对位移和相对旋转角度； S2：将S1得到的相对位移和相对旋转角度与领航机器人的世界坐标相结合，得到每个跟随机器人基于领航机器人的车载传感器所获得的世界坐标及位姿； S3：利用卡尔曼滤波算法，将S2得到的每个跟随机器人的世界坐标及位姿信息与自身车载传感器得到的当前世界坐标及位姿信息进行融合，得到每个机器人实际的世界坐标及位姿信息，从而调整机器人当前的状态实现导航。

团队介绍

发明人：徐俊汪义博梅雪松西安交通大学是我国最早兴办、享誉海内外的著名高等学府，是教育部直属重点大学。西迁以来，一代代交大人扎根西部、服务国家，为西部发展和国家建设作出了卓越贡献，以实际行动铸就了第一批纳入中国共产党人精神谱系的西迁精神。2017年12月，习近平总书记对学校15位老教授来信作出重要指示。在2018年新年贺词中，习近平总书记再次提到“西安交大西迁的老教授”。2020年4月22日，习近平总书记来校考察并发表重要讲话，强调西迁精神的核心是爱国主义，精髓是听党指挥跟党走，与党和国家、与民族和人民同呼吸、共命运，勉励师生在新时代创造属于我们这代人的历史功绩，给全校师生以巨大关怀和极大鼓舞，为学校新时代建设中国特色世界一流大学提供了根本遵循和行动指南。

成果资料

产业化落地方案

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成果综合评价报告

评价单位：- (-) 评价时间：2023-10-29

李卫斌

西安电子科技大学

教授

综合评价

该技术创新性很强，且技术成熟，投资回报比较可靠。总体而言，该项技术思路方向很好，未来市场空间较大，有利于当前政策要求，转化成熟度高，值得支持推广。建议强化相应产品开发，加大产业链开发力度。

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