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一种基于几何一致性约束的三维目标识别方法及系统

发布时间: 2022-09-20

来源: 试点城市（园区）

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
电子信息技术
成果介绍
本发明公开了一种基于几何一致性约束的三维目标识别方法及系统，利用局部几何一致性约束对初始的对应点对进行聚类和排序，仅保留置信度分数较高的对应点对以减少姿态估计的计算量；然后利用每个对应点对聚类中的特征点和邻域点构建局部参考坐标系以计算候选姿态，构建的局部参考坐标系的鲁棒性和重复性好，有助于提高姿态估计的准确性；最后利用全局几何一致性约束对候选姿态根据其置信度进行排序，从而确定最优姿态即识别结果。本发明可以在高遮挡和杂波的三维场景中快速准确地识别出感兴趣的目标物体。
成果亮点
三维目标识别通常可以分为两个阶段：第一阶段，通过构造和匹配三维局部特征描述子，从而获得许多模型和场景之间的对应点对。然而，在实际场景中，由于杂波和遮挡的存在，初始对应点对中部分点对的准确性不高；因此，在第二阶段，利用初始对应关系计算目标的六自由度姿态，即通过对初始对应点对进行处理，如对应点对排序、姿态估计和验证，识别出感兴趣的目标。现有技术通常采用随机采样一致性算法进行姿态估计或利用单个特征点构建局部参考坐标系从而计算变换关系，然而，随机采样一致性算法的计算效率较低，利用单个特征点构建局部参考坐标系的重复性较差，会降低识别算法的准确率。
团队介绍
史玉升，1962年出生。博士，教授，博士生导师，华中科技大学特聘教授。 现任华中科技大学材料科学与工程学院副院长、材料成形与模具技术国家重点实验室副主任、湖北省先进成型技术及装备工程技术研究中心副主任、中英先进材料及成型技术联合实验室副主任、材料化学与服役失效湖北省重点实验室学术委员会委员、湖北省机械工程学会理事、湖北省机电一体化技术应用协会理事、中国机械工程学会高级会员、中国机械工程学会特种加工分会青年工作委员会委员等职务
成果资料