科创中国

采矿业,煤炭开采和洗选业

府谷智能化掘进机综合了惯性导航、激光测距以及视觉定位等多种定位方式，从多个维度、多种角度对掘进机在井下的位置姿态进行监控，从而准确对掘进机定姿、定位。通过自动截割算法实现掘进机的自动截割作业，通过井下集控室和地面操作台等远程集控平台对掘进机进行远程控制，同时远程集控平台也提供了一个人机交互的平台，操作人员可以通过远程集控平台实时观察智能掘进机自动截割的截割轨迹，也可以通过远程集控平台的上位机设置参数，使智能掘进机根据不同的巷道特点及巷道需求进行自动截割。在掘进机自动截割的过程中，通过控制算法控制截割头自动截割的伸缩补偿，使截割头的工作面截割出一个完整平面，从而截割出完整的成型巷道，避免出现超挖欠挖的现象。为保证智能掘进机工作的安全性，智能化掘进机还加入了电子围栏技术以及边界限位技术，防止人员误入，保证安全掘进。同时，为保证操作人员更好的检查掘进机实时工作状态，解决摄像仪盲区问题，智能化掘进机采用虚拟现实技术，实现掘进机与巷道空间位置的真实表达。

（1）发明了精准定位技术，采用双目视觉+惯性导航，实现了掘进机井下作业的精准定位和位姿感知，定位精度高，巷道偏移量自动计算，可取消人工点对点工序，达到国际领先水平。 （2）研发了自动截割技术，通过截割工艺的控制策略，实现了行走自动纠偏，自动调直，自动截割的功能，达到了累积进尺误差小的效果，达到国际先进水平。 （3）研发了超视距控制技术，结合视频监控技术和自动截割技术，突破了井下因粉尘大而无法远距离操作的难题，形成了以“截割轨迹为主，视频为辅助”工作新模式，实现了超视距巷道截割，达到国际先进水平。 （4）提出了智能掘进机预测性维护技术，采用掘进机3D仿真+预测性维护，实现了掘进机姿态可视化、运行数据实时监测与关键部件（油泵、马达）预测性维护，达到国际先进水平。

该团队专业从事煤炭掘、采、运成套设备研发、制造及销售的大型装备制造企业，已被认定为国家级企业技术中心、国家级高新技术企业、国家创新示范企业、国家两化融合创新试点企业。2009年11月25日成功在香港上市（***）。2020年实现销售额50亿元，利润***亿元；2021年实现销售额66亿元，利润10亿元。 在煤机产品研制方面取得了突出成绩。掘进机产品适应煤、半煤岩、全岩巷道掘进及隧道施工，是业内第一品牌；产品销量自2008年始，持续第一，2018年获评工信部单项冠军产品。在综采领域，可提供综采成套设备一站式整体解决方案，产品涵盖极薄、薄、中厚、厚煤层全系列综采成套设备。在矿车领域，为用户提供露天矿山铲运成套设备整体解决方案。 2022年重点研发方向：持续推进煤矿井下智能化掘进机研制：实现井下掘进最强大脑，完成智能控制、高精度感知、多种操作模式、三维模拟、故障预警和数据上云等关键技术攻关。

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