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本实用新型公开了一种基于光衰减的柔性触觉传感器及阵列，属于传感技术领域，柔性触觉传感器包括：激光光源、第一光纤、柔性穹顶、第二光纤、光电传感器和柔性光纤耦合器，柔性穹顶通过柔性光纤耦合器粘附在软体物表面，第一光纤和第二光纤的一端与柔性穹顶对准，另一端分别与激光光源和光电传感器相连，激光光源产生的激光依次经过第一光纤传输、柔性穹顶反射以及第二光纤传输后到达光电传感器，光电传感器用于计算接收到的激光的光强度，光强度由软体物表面上所承受的力确定。可保持软体机器人的顺应性，快速响应环境刺激，快速感知周围环境接触力，解决软体机器人缺乏触觉感应的问题。

软体机器人固有的灵活性和顺应性使得其形状可以弯曲和伸展以适应复杂环境，并以连续的方式实现运动来操纵对象。然而，柔顺性对软操纵器建模是一个缺点，因为其运动学和动力学不同于刚性操纵器。此外，软体机器人的触觉有助于估计环境，例如表面的不均匀性以及边缘和拐角的位置，并且还可以传输和利用外部刺激(例如接触力)来进行精确的模型和控制。但是，传统的触觉传感器(例如金属应变仪、基于阵列的力传感器、光学触觉传感器和水声压力传感器)一般具有刚性材料，如果将它们集成到软机器人本体中，会影响软体机器人的刚度。因此，设计和制造嵌入到软机器人中的柔性触觉传感器阵列仍然具有挑战性。

华中科技大学，简称华中大，位于湖北省武汉市，是中华人民共和国教育部直属的综合性研究型全国重点大学、位列国家“双一流”、“985工程"、"211工程"、入选"强基计划"、"111计划"、卓越工程师教育培养计划、卓越医生教育培养计划、湖北省2011计划、国家大学生创新性实验计划、国家级大学生创新创业训练计划、国家建设高水平大学公派研究生项目、国家级新工科研究与实践项目、基础学科拔尖学生培养计划***，是学位授权自主审核单位、全国深化创新创业教育改革示范高校、一流网络安全学院建设示范项目高校、中国政府奖学金来华留学生接收院校、教育部来华留学示范基地，为中欧工程教育平台成员和医学“双一流”建设联盟、中国人工智能教育联席会理事单位