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蛇形机器人，指仿照蛇的结构特点和运动机理，由多个相同的模块构成各节有独立的驱动系统的机器人，采用统一的车厢式结构和活动坐标式运动方式，依靠躯体和地面间的相互作用实现驱动。本成果以蛇形臂机器人为通用平台，同时拓展飞机制造、新能源汽车、核能开发应用、医疗器械、国防工业等领域，已形成多项核心技术，涵盖机器人系统设计、控制算法、全自主回零、自稳定结构等方面。目前已经完成第一代、第二代蛇形臂机器人的样机生产调试工作，正在针对飞机油箱检测开发专用的蛇形臂机器人，开拓飞机制造领域市场。

1、虚拟样机模拟技术 依托对接高校的优势，开发出了针对此种绳驱机器人的高效虚拟样机仿真软件，可以进行相应的辅助设计、辅助计算功能，进行产品的快速迭代开发，实现结构设计及控制算法的快速验证，大大提高开发效率，节约开发陈本，实现全数字化设计。 2、动力学建模与求解技术 针对蛇形臂机器人开发了一套动力学建模技术，实现了对蛇形臂的正逆动力学的建模与解算，实现了蛇形臂的实时控制与解算技术，提高了计算效率，实现了蛇形臂机器人的力控。 3、绳驱机构运动控制技术 开发出针对多冗余绳驱机构独有的绳驱控制技术，具备可实践性和优良的工作质量，可以实现复杂任务下的自动控制效果。已在第一代第二代蛇形臂机器人上进行实验，表明所开发的控制算法具有很好的控制效果，运动过程柔顺流畅，超出预期的效果。 4、视觉测量技术运用 利用视觉测量技术，首创绳驱超冗余机构视觉回零技术，在机器人的实际测试中效果突出，可以实现突然掉电情况下的姿态调整，并且在蛇形臂初始校准的过程中发挥重要作用，实现全自动化校准。

团队目前有科研人员7人，全部本科以上学历，其中博士学历4人，硕士学历2人，学士学历1人，团队带头人，谢秉书，英国伦敦都会大学计算机学理学士学位，英国威尔士大学工商管理学硕士学位，菲律宾国立太历大学商管理哲学博士，2020在香港成立嘉鲁达机器人有限公司并出任首席机器人总监，在科技研发、专业顾问和高等教育方面拥有超过 20 年经验，并热衷于赋能人才和优化流程，以充分发挥科技的力量，是机器人应用技术管理等领域的专家，在管理方面拥有卓越的领导能力和经验，涉及多方协作的科研项目上，包括跨技术、跨机构、跨地域合作，拥有卓越的领导能力和经验。

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