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本发明属于无人艇回收技术领域，并具体公开了一种基于图像的无人艇回收方法及系统，其首先测量待回收的无人艇与母船的距离，并判断测量的距离是否在预设的距离范围内，当测量距离在预设距离范围内时点亮无人艇和母船上的指示物，并利用无人艇和母船上各自的视觉成像单元实时拍摄对方指示物的图像；处理实时拍摄的母船及无人艇上指示物的图像得到实时航向角信息、实时距离信息和实时偏向角信息；利用实时航向角信息、实时偏向角信息和实时距离信息实时控制无人艇的航向及航速，使其运动至指定位置，以此实现无人艇的回收。本发明可实现无人艇的智能、自动化、高效、稳定、安全的回收。

本发明利用母船与无人艇上各自的视觉成像单元获取对方的指示物图像，进而获得实时航向角、实时偏向角和实时距离三个重要信息，以修正无人艇向母船运动的方向和速度，保证无人艇的智能、自动化、高效、稳定、安全的布放回收。 本发明将航向角、偏向角和距离三个参数信息综合运用到无人艇回收的航行控制中，可准确控制无人艇的航行姿态，调整航行方向和速度，使其准确、安全的回收至母船的艉滑道中，避免剧烈碰撞母船，并且可以确定无人艇相对于母船的位置，便于进行无人艇的集群控制。

余文勇，副教授，博士生导师，从事机器视觉及人工智能方面的研究工作，研究内容主要包括高速高精图像处理、视觉伺服和机器学习算法，课题组在国家自然科学基金、省市科技计划项目以及企业的支持下，根据精密加工、印刷、造纸、浮法玻璃、带钢等行业在线缺陷检测的具体需求，运用机械学、光学、计算机视觉、自动控制等原理和方法，开发了一整套具有自主知识产权的检测算法及软件，包括：航空叶片表面缺陷检测系统，印刷缺陷在线检测系统，浮法玻璃缺陷在线检测系统，复合材料缺陷在线检测系统，涂装产品表面缺陷在线检测系统，带钢表面缺陷在线检测系统，二维码喷印缺陷在线检测系统，薄膜表面缺陷在线检测系统，透气度在线检测系统，在国内100多条生产线上长期稳定运行，对产品表面缺陷的检测效果显著，已成为企业产品质量控制不可或缺的重要手段。研究成果通过省部级科技成果鉴定两项，发表论文20多篇，获得软件著作权2项，国家发明专利11项，获湖北省自然科学奖一等奖1项，湖北省科技进步二等奖1项，武汉市科技进步二等奖1项。 其他成员：王泉斌;孙江龙;叶晓明;周波;王珏;王英杰;李梦威